5达朗伯原理.ppt

? 刚体做定轴转动时，刚体惯性力系的简化 刚体上任一质点Ai, 质量mi, 与转轴距离ri, 加速度ai 分解成切向、法向分量, 该质点的惯性力也分解为相应的两部分： 当惯性力系向转轴O简化时， 只有各个质点的切向惯性力才产生附加力偶，附加力偶矩的大小为Qiτ×ri = miri2ε, 其转向与角加速度方向相反 , 因此，刚体惯性力系主矩LQ为： 结论：定轴转动刚体对转轴Z的惯性力主矩等于刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度方向相反。 再看定轴转动刚体的惯性力系向转轴与对称平面交点O简化后的主矩。 O ω ε ● 主矢： ● 对转轴的主矩： 注意： O C LQ ε 刚体做定轴转动时, 刚体惯性力系的简化 (1) 惯性力系主矢的方向与aC相反，但不是作用在质心C，而是作用在简化中心O点(转轴上)。 (2) 惯性力系主矩的大小为IZε，而不是ICε。 惯性力系主矢、主矩都作用在简化中心(O点)。 ● 主矢： ● 对转轴的主矩： (1)刚体作匀速转动，且转轴通过刚体质心C，这时，惯性力系向转轴简化后，惯性力系的主矢、主矩同时为零。 C ω 两种特殊情况： (2)转轴通过刚体质心C，刚体转 动角加速度ε≠0, 这时, 惯性力系向 转轴简化的结果为一惯性力偶，其力 偶矩大小为 。 C ω ε LQ 刚体做定轴转动时, 刚体惯性力系的简化 §5-2 刚体惯性力系的简化 3. 刚体作平面运动 具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再对平面惯性力系作进一步简化。 若取质心C为基点，则刚体的平面运动可以分解为随质心C的平动和绕质心（通过质心且垂直于运动平面的轴）的转动。 C ? ε aC ri mi aC 刚体上各质点的加速度及相应的惯性力也可以分解为随质心的平动和绕质心的转动两部分。 刚体随质心平动的惯性力系简化为一个通过质心的惯性力主矢RQ 。 比较以上特例(2)，刚体绕质心转动的惯性力系简化为一个惯性力偶LQ 。 RQ LCQ 由运动学知道, 平面图形的运动可分解为随基点的平动与绕基点的转动。 3. 刚体作平面运动 §5-2 刚体惯性力系的简化 刚体作平面运动, 惯性力系简化结果： 惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。 ● 主矢： ● 主矩： 惯性力系的主矩，其大小等于刚体对通过质心的转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。 刚体做平面运动时, 惯性力系的简化 C ? ε aC ri mi aC RQ LCQ 3.刚体作平面运动: ● 对质心的主矩 ● 主矢 向质心简化 1.刚体作平动: 向质心简化 ● 主矢 ● 主矩 2.刚体做定轴转动: ● 主矢 ● 对转轴的主矩 向固定轴简化 无论刚体作何种运动，惯性力系的主矢都相同。 惯性力系的主矩与刚体的运动形式有关。 §5-2 刚体惯性力系的简化 §5–5 消除附加动反力的条件 ·动平衡和静平衡 §5–4 定轴转动刚体对轴承的 动反力 §5–3 动静法应用举例 §5–2 刚体惯性力系的简化 第五章 达 朗 伯 原理 §5– 1 达朗伯原理(动静法) √ √ §5-3 动静法应用举例 汽车连同货物的总质量是M，其质心 C 离前后轮的水平距离分别是 b 和 c ，离地面的高度是 h 。当汽车以加速度 a 沿水平道路行驶时，求地面给前、后轮的铅直反力。轮子的质量不计。 ? 例题1 C c b h B A 实例：许多公路路面被重型货车压坏，要限制通行。 (P.274,例14-1) 飞轮质量为m，半径为R，以匀角速度ω 转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面的张力。 ? 例题2 注意：题设条件，问题可简化。 * 匀质滚子质量m=20Kg，被水平绳拉着在水平面上作纯滚动。绳子跨过滑轮B而在另一端系有质量m1=10Kg的重物A，如图所示。试用达郎伯原理求滚子C中心的加速度。滑轮和绳的质量都忽略不计。 B