基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法_叶声华.pdfVIP

40　 2 　　　　　 Vo.l 40　No. 2 　 2007 2 Journal ofTianjinUniversity Feb. 2007 　 叶声华, 王　一, 任永杰, 李定坤 (, 300072) 　:工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素, 为改善机器人的绝对定位精度, 借 了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器———激光跟踪仪, 以及功能强大的 C M 2M easure 4. 0配套软 件, 从机器人自身的运动约束出发, 构建起实际的 D-H模型坐标系, 进而对运动学参数进行了修正, 获得了关节变 量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系. 结果表明,标定后的平均误差及均方根误差均改善了400 0/ 以上, 且该方法易于实现, 通用性强,能明显改善精度. :;;;D-H;