山西医科大学硕士论文ppt模板.pptx

— 答辩学生：学生 — 学科专业：学科专业 — 指导老师：指导老师 — 答辩日期：2017年3月 硕士论文答辩 山西医科大学论文的题目 目 录 3 研究背景与意义 SLAM（Simultaneous Locating Mapping）即时定位与地图构建是当前机器人研究领域的热点，也是移动机器人在未知环境下自主导航的关键 无人机领域 无人车领域 水下机器人 SLAM较为广泛地应用在： 4 AGV（Auto Guided Vehicle）作为一种轮式移动机器人的特殊应用，在自动化物流、装配等工业场所应用广泛。 研究背景与意义 5 SLAM技术研究的不断深入和扩展，学者将目光投向SLAM技术在AGV领域的应用。 SLAM可以在不具备环境地图信息的前提下，让AGV利用自身装载的传感器感知周围环境来定位，同时增量式地构建环境地图。 研究背景与意义 6 研究内容与方法 本文研究内容是SLAM导航定位，地图构建和特征提取—数据关联 并确立了基本的研究步骤和方法，如下图所示 目 录 8 SLAM模型构建-1 机器人由于运动累积误差，其实际位置和里程计航位推算位置并不重合，所以在图中用灰色三角形代表里程计下的机器人估计位置，白色三角形代表实际位置； 9 SLAM模型构建-2 通过对同一路标不同时刻的观测，获得从激光雷达测量角度的位姿校准。特征匹配常用来对这些观测模型的处理，可以相对精确地校正机器人移动平台里程计误差。 10 SLAM模型构建-3 基于卡尔曼或扩展卡尔曼滤波的SLAM就是不断地进行从上述过程，从而通过滤波获得较为精准的移动平台定位和全局地图信息 。 11 SLAM实验平台搭建—硬件部分 基于激光雷达导航的AGV运动控制系统如上图所示。在AGV行走过程中，激光雷达将实时采集到的周边环境信息传送给上位机，经过数据处理获取路径规划和导航参数；导航参数经由串口通讯传送给运动控制卡，作用于电机驱动系统并对AGV运动进行控制，从而达到激光雷达导航的目的。 12 SLAM实验平台搭建—软件部分 选用多智能体软件系统完成控制系统软件构架，并拟定软件的构架如图所示的网络模块形式，各个模块可以按照用户功能进行创建、消除以及消息传输等。 部分接口开发 13 SLAM实验平台搭建—软件部分 基于激光雷达的SLAM实验平台拥有多个智能体模块，在软件实现上有多个相应的组件和接口。结合API接口函数，本文为研究AGV内外传感器的数据处理，设计了一套实验用软件 14 传感器分析—里程计航位推算 移动小车对左右轮的驱动是采用增量式编码器作为反馈实现闭环控制的，能够相对精确地反映和控制轮子转过的角度和转速 15 传感器分析—激光雷达数据采集 为保证对激光雷达采集数据的稳定性，要求硬件访问和程序设计遵守激光雷达工作规范，对URG04LX激光雷达数据采集的过程如下图所示： 对激光雷达数据采集工作中主要解决的问题包括：首先从连续的扫描数据中获取有效测量值，然后对极坐标下的测量值向直角坐标系转换，最后将测量数据以图像的形式直观的显示 16 传感器分析—激光雷达数据显示 在室内搭建场景全貌及局部特征如左图所示，拟对该环境进行扫描及地图绘制 连线式扫描和辐射式扫描的原始扫描数据是相同的，区别只是绘制图形时的连线方式不同 17 传感器分析—激光雷达数据处理——单调区域分割 一般的室内环境，直线是其主要几何特征。前文环境地图绘制结果也可以看到，一组环境数据中包含了多条近似直线的特征区域。在这种情况下直接对环境数据进行直线特征提取，往往会得到错误的拟合结果。 因此，为提高特征拟合的正确性有必要对数据进行区域分割。 区域单调性是复合的： （1）被测点到观测中心距离单调性（2）被测点间距离增长单调性 18 传感器分析—激光雷达数据处理——特征提取 通过区域分割，移动机器人后台运行系统会按区域提取并存储环境特征。 编程实验发现 在直角坐标系中，x=b型直线的二次拟合效果不好。 对于构成这类直线的被测点，独立计算其所在直线公式 19 传感器分析—激光雷达数据处理——特征匹配1 特征匹配也称数据融合，是对某一特征的若干次观察结果的匹配，其目的是获得观测模型方面的增量。 20 传感器分析—激光雷达数据处理——特征匹配2 为验证特征匹配，对室内环境进行了布置并给出如图左所示的第一次环境扫描结果 上位机向AGV运动控制输入“原地左转75° ，转后前进0.5m ”运动指令，得到如左图所示的第二次环境扫描结果。 21 传感器分析—激光雷达数据处理——特征匹配3 图中蓝色、绿色线条分别表示第一、二次环境扫描；蓝色、绿色圆圈分别表示第一、二次环境扫描时AGV所处位置。特征匹配实验所采用的坐标系单位为mm ，匹配结果近似地反映了运动控制指令。 22 SLAM实验前提—导航