应用转向梯形双前轮无碳小车创新策划与优化.docVIP

应用转向梯形的双前轮无碳小车创新设计及优化 　　摘 要：为了提高大学生科技创新及工程实践能力，参加大学生工程训练综合能力竞赛，设计了一种利用重物下降势能通过曲柄滑块机构驱动小车转向并沿S形自动绕桩的无碳小车。提出了采用转向梯形的双前轮转向机构，巧妙地避免了小车绕桩时的差速问题，参考汽车转向梯形，最大程度上减小了由于前轮转向半径不同所产生的侧滑现象。文章对转向结构的设计及计算进行了分析推导，并采用MATLAB进行计算及仿真分析优化，利用有限的势能，使小车尽可能准确绕过最多桩数，行驶距离最远 关键词：无碳小车；转向梯形；尺寸链计算；曲柄滑块机构 1 概述 为了提高大学生科技创新与实践动手能力，由北京市教育部财政部资助的一项综合性工程训练能力竞赛，鼓励学生以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车为载体进行结构创新设计，小车需要沿s形绕过不同间距（70cm～130cm）的桩杆，以行走最远距离和最多绕桩数为目标。经过三届国赛和四届北京市比赛，出现了多种多样的设计，主要有曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构、凸轮滑块转向机构、空间连杆机构[1]-[5]，小车都是以一个前轮进行转向，两个后轮行走的三轮结构。这样的结构都存在一个问题，即小车转向过程中左右后轮转速不同，需要采用差速器或采用单轮驱动另一个轮子自由转动。采样差速器结构复杂，成本高，单轮驱动则容易侧滑。针对小车设计要求及行进特点，