中央电大开方本科机电控制工程基础总复习指导.doc

电大 开放本科 机电控制工程基础总复习指导 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） 概 述 《机电控制工程基础》是以控制理论为基础，密切结合工程实际的一门专业基础课，是机械设计制造及自动化专业必修课。 本课程所讨论的问题，都是在工程实践的基础上抽象出来的问题，是分析和设计控制系统的共性问题，这些问题理论较强，涉及的面也十分广泛。因此，讨论问题的周期长是本课程特点之一。为了学好本课程，在学习过程中就应对学过的程曦 安庆电大 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） 按量完成平时作业和课程实验者方可得满分。 终结性考试的要求和形式： 考试要求：本课程以应用为最终目的，考核重点是考察学员是否掌握控制工程基本理论的基本知识以及系统数学模型的建立、动、静特性的分析计算方法，具体考核要求分为几个层次： 熟练掌握：要求学生能够全面、深入理解和熟练掌握所学程曦 安庆电大 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） 考核学员对拉氏变换定义及其性质及有关概念的掌握情况 [考核结构图等效变换原则，用结构图简化方法求系统的传递函数。 了解： 根据系统方程式绘制系统结构图 (四 ) 控制系统时域分析 [考核目的]： 考核学员是否掌握拉氏反变换知识和终值定理，是否理解系统性能指标的含义以及计算方法。 [考核程曦 安庆电大 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） [考核要求] 熟练掌握： （1）定常系统时域性能分析的基本程曦 安庆电大 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） 第1章 控制系统的基本概念 主要学习开环控制结构图 闭环控制系统 为了实现闭环控制，必须对输出量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成一个闭合环路。我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环,参与控制的系统，称作闭环控制系统。由于系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，也叫作反馈控制系统或偏差控制系统。 闭环控制系统中各元件的作用和信号的流通情况，可用结构图表示。 图 闭环系统结构图 归纳一下开环与闭环控制系统各自的特点如下： 5 程曦 安庆电大 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6） 1． 2．（1） 开环控制系统中，只有输入量对输出量产生控制作用；从控制结构上来看，只有从输入端到输出端的信号传递通道（该通道称为前向通道），控制系统简单，实现容易。 闭环控制系统中除前向通道外，还必须有从输出端到输入端的信号传递通道，使输出信号也参与控制，该通道称为反馈通道。闭环控制系统就是由前向通道和反馈通道组成的，控制系统结构复杂。 （2） 闭环控制系统能抑制例题： (1) 什么叫反馈？什么是负反馈？ 答：把系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做反馈。把输出量反馈到系统的输入端与输入量相减称为负反馈。 (2) 什么样系统叫开环控制系统？举例说明。 答：若系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，则该控制系统称为开环控制系统。如自动售货机，自动洗衣机，步进电机控制刀架进给机构等。 (3) 什么叫闭环控制系统？举例说明之。 答：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在着负反馈回路称为闭环控制系统，例如：人手在抓取物件时的动作。机器人手臂运动控制，火炮跟踪目标的运动，导弹飞行运动控制等等。 自动控制系统的类型 自动控制系统的种类繁多，很难确切地对自动控制系统进行分类。现在将经常讨论的几种自动控制系统的类型概括如下： 1． 线性系统和非线性系统 按组成自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为线性控制系统和非线性控制系统。 线性系统是由线性元件组成的系统，系统的运动方程式可用线性微分方程式或线性差分方程式来描述的系统称为线性系统。 线性系统主要特点是具有迭加性和齐次性。就是说对于线性控制系统，几个输入信号同时作用在系统上所引起的输出等于各自输入时，系统输出之和。 如果微分方程式或差分方程式的系数，不随时间的变化而变化即是常数，则称这类系统为线性定常系统，或称为常参数系统。 如果线性微分方程式或差分方程式的系数，随时间的变化而变化则称这类系统为线性时变系统。 非线性系统是由非线性微分方程式来描述的系统称非线性系统。在自动控制系统中，若有一个元件是非线性的，这个系统就是非线性系统。 2. 连续系统和离散系统 连续系统 ── 控制系统中各元件的输入、输出信号都是时间t的连续函数时，则称此系统为连续数据系统（或称连续系统）。连续系统一般由微分方程式来描述。 离散系统 ── 是指系统的某一处或几处，信号是以脉冲系列或数码的形式传递。 离散系统的主要特点是：在系统中使用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散 安庆电大6 程曦 《机电控制工程基础》书面辅导（1-6）