自动化控制原理第1章绪论.ppt

* * * * * * * * * * * * * * 自动控制的基本方式 开环控制，闭环控制，补偿控制 最常用的控制方法——PID控制 比例、积分、微分控制 最热门的控制方法——智能控制 专家控制、模糊控制、神经网络控制 * * 例：电加热炉的炉温控制 外部扰动：电源电压波动，环境温度变化等 内部扰动：元器件老化、参数改变，工件体积和质量变化等 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 最简单的控制——开环控制 * * 特点：结构简单， 但抗扰性差，控制精度低 原理图： 方块图： 功率 放大器 加热炉 控制输入 （给定电压） （电功率） 输出量 （炉温） 控制装置 受控对象 扰动量 扰动量 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 * * 自动控制的精髓——反馈控制 例：电加热炉的炉温反馈控制（人作为控制器） 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流 电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 温度 检测 根据炉温的高低调节给定电压，从而调节温度 * * 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 给定电压ur u 输出量 y （炉温） + - 工件 注：反馈控制又称为闭环控制 电加热炉的炉温反馈控制 * * 方块图： 原理图： 控制器 加热炉 炉温检测 ur 扰动 y － e uf u 比较点 (综合点) 检测噪声 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 给定电压 ur u 输出量 y （炉温） + - 工件 * * 自动控制系统是负反馈系统！ 正反馈例：振荡电路、“良性循环”、“恶性循环” 反馈控制的特点： 有反馈信息（信号传递形成闭合回路），抗扰性好，控制精度高 反馈形式： 负反馈，正反馈 * * 反馈系统的相关术语： 受控对象 反馈信号 温度：被控量 给定信号 比较环节 检测环节 - 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 u 输出量 y 被控量 （炉温） + 工件 * * 控制装置 受控对象 检测环节 给定信号 扰动 － 反馈信号 控制量 误差 被控量 反馈控制系统的基本结构： * * 反馈控制系统举例：水箱的水位控制 + - 水位 y 出水 阀门 误差 进水 水箱 放大器 M 电机 给定电位计 * * 反馈控制举例：全自动燃气热水器 手动调节 全自动反馈调节： 自动根据水温调节火力 进水 出水 进气 燃气热水器原理图 * * 反馈控制举例：电冰箱的温度控制 继电 控制器 温度检测 * * 反馈控制举例：楼房恒压供水 水泵 调速控制器 进水 至用水户 水压检测 流量检测 * * 其他反馈控制的例子： 人走路、骑车、驾车等 数控机床自动加工零件 交通信号控制 雷达火炮系统自动跟踪飞机 人的体温、呼吸、心跳等 教学过程、人才培养过程 人口控制 、经济控制 … 还有哪些你知道的反馈控制系统例？ * * 即时纠偏—补偿控制 例：电加热炉对电源电压波动的补偿控制 电源电压↑?输出电压↑，但补偿调节器使控制电压↓ ? 输出电压基本不变?温度基本不变 功率 放大器 加热炉 输出 电压 炉温 控制 电压 扰动 电源电压 波动 给定 电位器 给定 电压 扰动 检测 补偿 调节器 补偿控制的特点：提供一个控制作用来尽量抵消扰 动对系统的影响，抑制扰动比反馈控制更及时。 * * 功率 放大器 加热炉 输出 电压 炉温 补偿与反馈相结合的炉温复合控制系统 炉温 检测 控制 电压 扰动 给定 电位器 控制器 给定 电压 误差 反馈电压 电源电压 波动 扰动 检测 补偿 调节器 补偿控制属于开环控制，补偿效果取决于设计是否准确，而且仅对特定可测扰动有效，一般扰动要靠反馈控制来抑制。 * * 复合控制系统例：水箱的水位反馈控制 +  针对出水流量变化