自动控制理论笔记.doc

一 自动控制的一般概念 1-1 自动控制系统 1自动控制的应用 自动控制：(P1,第一自然段) 通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。 自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产率； 改善劳动条件，减轻劳动强度； 提高生活质量等 自动控制的应用：(P1,第二自然段) 在所有工矿企业、交通运输、金融贸易、农业生产、文化娱乐和日常生活等都有应用。 2 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论，是理论性较强的工程学科。注重工程应用，在专业术语上不是非常严谨的理论。 (P1) 经典控制理论 现代控制理论 时间分界 20世纪60年代，达到完善； 20世纪60年代，开始发展； 数学工具 常微分方程，传递函数； 一阶微分方程组，状态空间方程，(传递函数阵) 研究对象 单输入单输出系统，定常系统； 多输入多输出系统，定常和时变系统 系统变量 注重系统的输入输出关系； 研究系统输入、输出及内部变量的运动关系； 3 反馈控制原理 反馈控制原理：(P2,第二自然段)将被控量的值与期望值进行比较，通过控制器对被控对象施加作用，使被控对象尽可能达到期望值。 前向支路，反馈支路，反馈工作原理，(负)反馈控制，闭环控制。 简述讲义的两个例子。 反馈控制系统的典型方框图 ：(系统)输入信号，控制指令，参考输入； ：(系统)输出信号，被控量； ：偏差信号，； ：控制信号，被控对象的输入； ：反馈信号； ：扰动信号，干扰信号； 求和器，比较器，相加点；有多个输入信号，只有一个输出信号；输出信号是所有输入信号的代数和。 分支点，信号引出点；即一个信号引用到多处。 信号流向，只能是单向的。 方框，表示一个元件部件对象过程系统环节等等；只能有一个输入和一个输出。 4 反馈控制系统的基本组成(P4) 以反馈控制系统(典型方框图)的输入端开始叙述： 给定元件： 给出系统的控制指令或参考输入信号； 比较元件： 将测量到的输出信号对应值与参考输入值比较，得出偏差信号；作为控制器的输入信号； 控制器： 包括放大元件(将弱信号放大)和校正元件(改善系统性能)，有时也包括执行元件(功率驱动)； 被控对象： 是控制系统的主要部分，有时将执行元件作为被控对象的组成部分； 测量元件： 监测系统中的变量，主要检测被控的物理量； 测量元件是控制系统的眼睛，控制器是系统的大脑，执行元件是系统的手脚。 控制系统的组成部分还应考虑到作用在系统上的扰动因素(负载扰动、环境因素变化等)，自动控制系统的主要作用就是克服扰动对系统的影响。 5 自动控制系统基本控制方式 ⑴ 反馈控制方式：是控制系统的主要控制方式。自动控制原理的主要研究对象是反馈控制系统。优点：能够抑制任何内外扰动对被控量的影响，控制精度高；缺点：结构复杂，可能出现系统不稳定问题，系统分析和设计较困难。 ⑵ 开环控制方式：信号从系统输入端顺向流到系统输出端，输出量的变化不会对控制作用产生影响。该控制方式也称为顺馈控制方式。开环控制方式的控制器必须针对作用信号类别和类型设计。 对于系统的控制指令，开环控制器(输入补偿环节)应使系统输出快速无误差地跟随指令信号的变化。 对于系统的干扰信号，在干扰信号可以测量的前提下，开环控制器(扰动补偿环节)应使系统输出尽可能地不受干扰信号的影响。 例子采用习题1-4，图1-21。流量顺馈。 开环控制方式的优点：结构简单，系统分析和设计较简便。缺点：不能补偿其他因素对系统输出的影响。 ⑶ 复合控制方式：将前两种控制方式联合使用。具有两种控制方式的优点。讲解例为习题1-4。 1-2 自动控制系统示例 简述书中的一两个示例。 ⑴ 函数记录仪，XY记录仪，地震监测记录仪； ⑵ 飞机自动驾驶仪系统，俯仰角控制系统； ⑶ 电炉温度控制系统； ⑷ 锅炉汽包液位控制系统； 1-3 自动控制系统的分类和命名 依据信号的连续性分类： 连续系统，系统中的信号均是时间连续函数； 离散系统，系统中含有离散信号(在时间上不连续)。 依据系统的线性性质分类： 线性系统，系统的动态特性可用线性微分或差分方程描述； 非线性系统，不能用线性方程描述的系统。 依据系统参数特征分类： 定常系统，也称为时不变系统，系统的参数都是常数； 时变系统，系统中有的参数是时间函数。 以系统性质命名： 例如，线性连续定常系统，这类系统是本课程讨论的主要系统； 非线性定常系统；线性离散定常系统；线性时变系统等等。 依据控制目标分类： 恒值控制系统，系统的参考输入信号是恒值，控制目标是保持系统输出不变。 随动控制系统，系统的参考输入信号是已知或未知的时间函数，控制目标是保证系统输出及时准确地跟随参考输入变化。 程序控制系统，系统的参考输入信号是事先已知的时间信号。 最优控制系统，使