带扰动的线性系统微小故障早期诊断方法.pdfVIP

第 49卷 第 6期 上 海 交 通 大 学 学 报 V0I．49NO．6 2015年 6月 JOuRNALOFSHANGHAIJ1AO TONG UNIVERSITY Jun．2015 文章编号 ：1006—2467(2015)06—0889—08 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．06．025 带扰动的线性系统微小故障早期诊断方法 柳 春 ， 姜 斌， 张 柯 ， 吴云凯 (南京航空航天大学 自动化学院，南京 210016) 摘 要 ：针对带有未知扰动的线性系统微小故障的早期诊断，提 出一类综合 自适应滑模观测器方 法，使得该观测器既能估计微小故障又能对未知扰动有强鲁棒性．将线性系统通过坐标变换解耦为 两个子 系统，其 中：一个子系统与扰动无关 ，对其设计 自适应观 测器，实现对微 小故障的检测 ；另一 个子 系统既受未知扰动又受微小故障的影响，对其设计滑模观测 器，以消除未知扰动的影响 ，从而 保证系统的强鲁棒性．通过四旋翼直升机模型验证 了所提 出的综合 自适应滑模观测器微小故障早 期诊断检测算法的有效性． 关键词：微小故障检测；坐标变换 ；自适应滑模观测器 中图分类号 ：TP24 文献标志码 ：A IncipientFaultDetectionofLinearSystem withDisturbance LIUChun， J ANGB n， ZHANGKe， WU Yun—kai (CollegeofAutomationEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics，Nanjing210016，China) Abstract：A synthesizedadaptiveandsliding—modeobserver(SMO)wasdesignedfortheincipientfaultina classoflinearsystem with unknown disturbance，which cannotonlyestimatetheincipientfault，butalso havestrongrobustnessagainstunknowndisturbances．Thelinearsystem wastransformed bycoordinate transformationintotwosubsystems，oneofwhichwasfreefrom disturbancesandanadaptiveobserveriS designed toestimatetheincipientfault，theotherofwhichwasaffectedbydisturbancesandincipientfaults andaslidingmodeobserveriSdesignedtoeliminatetheeffectofunknowndisturbancesandensurethero— bustnessofthesystem．Simulationresultsofthequadrotorhelicopterverifytheefficiencyoftheproposed adaptiveandsliding—modeobserver—basedincipientfaultdetectionalgorithm． Keywords：detetionofincipientfault；coordinatetransformation；adaptiveandslidingmodeobserver 随着现代控制系统规模的扩大和复杂程度的不 产损失，因此系统故 障诊断变得越来越重要 ．然 断提高 ，系统可靠性和安全性的要求也 日益变高 ，一 而，任何故障，无论其规模有多大、影响范围有多广 ， 旦此类系统发生故障便有可能造成巨大的生命和财