自动控制第2章控制系统的数学模型.pptVIP

线性系统的数学模型; 五、经典控制理论中控制系统模型描述方法 1、微分方程 2、传递函数;第2章 控制系统的数学模型;本章主要内容; 要电路分析或设计自动控制系统，首先需建 立系统的数学模型。 所谓数学模型，就是描述系统各变量之间相 互关系的数学表达式。如时域中的微分方程 控制系统数学模型形式较多，时域中常用的 有微分方程、差分方程；复数域中有传递函数、 结构图；频域中有频率特性。;2-1 控制系统的时域数学模型 本节着重研究线性、定常、集总参数控制系统的 微分方程建立和求解。 1.线性元件的微分方程 电气元件组成的系统（电路系统） ;这是一个二阶线性微分方程，也是RLC串联电路的时域 数学模型。; 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统;为阻尼系数， 是阻尼力； 是弹簧弹力。 整理得其数学模型为： ;比较 R-L-C电路运动方程与 S-M-D机械系统运动方程;1、建立的目的：确定被控制量与给定输入或扰动之间的关系，为分析和设计创造条件。;2.控制系统微分方程的建立 基本步骤： （1）由系统原理图画出系统方框图，直接确定系统中各个基本部件（元件）； （2）列写各方框图的输入输出之间的微分方程，要注意前后连接的两个元件中，后级元件对前级元件的负载效应； （3）消去中间变量,整理，合并得出系统的输出量（被控量）和输入量（参据量+扰动）之间的微分方程。; 速度控制系统的微分方程;;减速器（齿轮系）;;3.线性系统的性质： 具有可加性： 均匀性（齐次性）：;拉氏变换法求解线性微分方程步骤： ⑴考虑初始条件，对微分方程每一项进行拉氏变换，将微分方程转换为变量s的代数方程； ⑵由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； ⑶对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。;5. 非线性元件微分方程的线性化;A为平衡状态 工作点对应： 当 有; ;2-2 控制系统的复数域数学模型—传递函数; 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的数学 模型。 频率法、根轨迹法就是以传递函数为基础的。 1、传递函数的定义与性质 定义：线性系统在零状态时，输出量的拉氏变换与输 入量的拉氏变换之比，记为G（s）。 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述：;在零初始条件下，由传递函数的定义得：;传递函数的性质 （1）传递函数是复变量s 的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质，m≤n,且所有系数均为实数。 （2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关也不反映系统内部的任何信息。 ;2、传递函数的零点与极点 传递函数写成因式分解形式（根轨迹法使用）：;称为传递系数或根轨迹增益； 称为传递函数零点； 称为传递函数极点。;称为传递系数或增益,这种表示方法在频域中应用较多。; 传递函数的极点就是微分方程的特征根，极点决定了系统自由运动的模态，而且在强迫运动（即零状态响应）中也会包含这些自由运动的模态。;其零状态响应：;输入单位阶跃信号 时，其零状态响应分别为：;4、典型环节的数学模型;比例环节（放大环节）;惯性环节;在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出是非周期的指数函数，故惯性环节也叫非周期环节。;积分环节;微分环节;常见物理系统：RC串、并联电路;实际上是一个比例环节和微分环节的并联组合。;振荡环节;令：;振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。 振荡程度与阻尼比有关， 阻尼比越小，则振荡越强； 阻尼比为零时，出现等幅振荡； 阻尼比越大，则震荡衰减越快。;常见物理系统：弹簧阻尼系统;纯滞后环节;典型元部件的传递函数;;TG;无源网络 用途：在控制系统中引入无源网络作为 校正元件，无源网络通常由电阻、电容、电感组成。 可用两种方法求取无源网络的传递函数： 1.列写微分方程，零状态条件下进行拉氏变换，从而得 到输出量与输入量之间的传递函数。 2.用复阻抗方法直接求出无源网络的传递函数。 电阻：R 电容：1/CS 电感：LS ;;2-3 控制系统的结构图及简化方法; ;1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示信 号的传递方向，直线旁标记信号的 时间函数或象函数。 ;3.函数方框(环节) 表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的 传递函数。函数方块具有运算功能，方框输出量等于输入 量与传递函数乘积。;相邻求和点可以互换、合并、分解。