AGV在柴油发动机行业应用.doc

AGV在柴油发动机行业应用传统的柴油发动机装配分为内装和外装两大部分。内装的特点是装配体的高度和姿态比较固定，无需更多的调整；而外装则需要在装配中不断调整装配体的高度和旋转姿态，来适应发动机不同部位零部件的安装。在国内，发动机生产商大多采用辊道和地板链的输送形式完成发动机的内装和外装工序，会使得发动机外装时受到很大局限，不但发动机的装配高度不可调整，而且常常需要人工来调整发动机的各种姿态，很大程度上降低了生产效率，并增加了人工劳动强度和难度。在国外，AGV已经广泛应用到发动机的外装生产中，实现了发动机的柔性化生产。对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量和生产管理水平起到了显著的作用。 近年来，随着我国制造业自动化水平的提高，AGV也得到了更多的应用。例如，我国最大的发动机制造厂商、中国内燃机研发领军企业山东某公司就应用了沈阳新松机器人自动化有限公司设计提供的目前国内较为先进的发动机装配线AGV系统。该系统以AGV为主体，配以其他辅助设备完成柴油发动机外装的所有工序。系统中采用磁导航技术，在AGV的基础上配备了发动机提升、发动机翻转、盘车司服、工艺显示终端、手持条码扫描等模块。该系统还具有很高的兼容性，拥有多种发动机的兼容接口，可以随着生产工艺流程的调整而及时进行调整，使一条生产线能够装配十多种不同型号的柴油发动机。此系统的应用不仅满足了生产柔性化的需求，同时也大大提高了企业的自动化水平和企业形象，并受到整个行业的关注。 在此对发动机装配线AGV系统中AGV的主要结构和功能进行分析。 工作流程 首先由计算机控制的空中自行葫芦将完成内装后的柴油机送到指定点，柴油机通过飞轮壳与AGV小车上的法兰盘相连接；然后在固定的环形路线依次经过各个工艺停车点(工位)进行相应工艺内容的装配工作；完成全部预定的工作内容后，再停靠到指定的站点，由人工将柴油机吊放到测试输送线上，完成一个工作循环。 AGV基本参数 导航方式：永磁导航 驱动方式：直流伺服驱动 驱动型式：三轮结构 自重：1200 kg 载重：1500 kg 运行速度：负载最大45m／min，空载最大60m／min； 导航精度：±10 mm 转弯半径：1 m(最小) 工作时间：24小时连续 充电方式：在线自动快速充电 车体体积：长2600mm×宽1200(600)mm×高1900mm 发动机提升行程：600mm 发动机提升重量：1500 kq 发动机翻转：绕发动机轴线旋转±170° 轮系 AGV采用倒三角的特殊轮系布局，该轮系在提高车体运行稳定性的同时，可以使驱动轮得到足够的正压力，从而使车体得到足够的驱动力。此外，在驱动轮上配备了先进的悬挂装置，可以使AGV适应不同的地面，即使厂房的地面有凸凹不平现象，AGV也可以获得充足的驱动力；如果AGV的个别车轮遇到小于15ram的杂物(比如螺钉等)，AGV也可以安全通行，不会出现打滑、侧移等现象，确保AGV稳定行驶。 装卡装置 系统中配备了高兼容性的装卡装置。通过该装置，可以把多种型号的发动机快速、牢固、准确地装卡到AGV车上的法兰盘上，完成发动机与AGV车的对接。由于在后续工序中AGV车的盘车动力头需要与发动机的飞轮盘准确对接，所以发动机的装卡必须高度精确，确保盘车装置顺利对接。该装卡装置不但精确，而且使用简便、快捷，从发动机到位到装卡结束不超过20秒种。 盘车司服校块 发动机装卡完毕后，离合装置启动，AGV车上的盘车动力头与发动机的飞轮盘自动实现对接。对接的同时，AGV自动判断飞轮盘与发动机的相对位置，并转动曲轴至零点位置(发动机一缸处于爆发位置)。在后续的工序中，盘车模块根据各工位调整不同缸的气门间隙并把曲轴自动转至不同角度。同时，AGV上的显示终端显示出曲轴与发动机的相对位置，操作工人可以根据显示的内容进行各缸的气门间隙调整，还可以通过车体两侧的控制面板控制盘车的角度。 此模块的应用取代了原来传统装配工艺中人工盘车、人工调整曲轴零点的操作，不但降低了劳动强度，而且彻底消除了人为差错率，在很大程度上提高了生产效率和产品质量。 为了保证在发动机翻转的过程中曲轴相对发动机的位置不发生改变，盘车模块还采用了差动补偿的技术，确保发动机在翻转过程中曲轴与发动机不会有相对运动。 发动机翻转、提升模块 根据发动机外装的特点，AGV配备了先进的翻转和提升系统，从根本上解决了原来传统的辊道和地板链输送形式存在的诸多不便。 根据不同装配工位的需求，AGV可以自动调整发动机的高度和翻转姿态，从而使装配更加方便、高效。发动机翻转和提升均采用同服控制，翻转和提升动作迅速、平稳。AGV在两