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对攀登机器人结构点性能计算和实验的研究 Roque Saltaren 美国电子和电气工程师协会会员 Rafael Aracil 美国电子和的电气工程师协会会员 Oscar Reinoso 美国电子和电气工程师协会会员 with Maria Antonieta Scarano 摘 要 本文介绍了并联攀爬机器人性能的运动学和动力学研究，从而避免结构框架上的节点。为了避免结构节点，攀爬并联机器人可以取得某种确定的动作。一系列的动作组合起来，可以方便沿着结构节点的攀登运动。必须对并联攀爬机器人的姿态予以研究，因为在其独特的配置下，姿势能够驱动机器人。此外，需要对执行机构为了避免机构节点而产生的力进行评估。因此本文的目的要表明，Stewart–Gough 并行平台能够作为攀爬机器人，与其他机器人相反，并行攀爬机器人能后轻易而优雅地避免结构节点。为了支持第一部分中描述的模拟结果，实验测试平台已经发展到围绕结构节点对并联攀爬机器人地动力性能进行研究。获得的结果非常有趣，显示了潜在工业使用平行S-G机器人为攀岩机器人的存在。  一 简 介 当需要在一些危险或者难以到达的地方执行任务时，具有在不同结构上攀爬和滑行能力的机器人是非常重要的，比如在检查和维修金属桥梁、通信天线以及深入核工业结构内部过程中使用的机器人。通常，这些类型的金属结构是由聚合在一起的杆构成，是一种联合机械，每一个都可以描述为棱柱元素变截面和尺寸的扩展。所有这些元素组合产生晶格不同的几何结构，其中结构性因素在不同点的结合称为结构节点。这类结构的尺寸和形状取决于它应用的设计。在这一类型设置中不同任务的机器人化已经被广泛地记载在文献中。在许多情况下，有人提出使用连接机构和多腿机器人来实现位移的随即移动。另外，许多这些机器人是被设计来在墙壁或管道攀爬工作选择顺应性装配机器手臂Balaguer提出了一种能够在复杂的三维金属基结构的爬壁机器人。该机器人采用“毛毛虫“的概念来取代这些结构，并实时生成控制设计从而确保稳定的自我支持。Longo建议一个城市侦察双足机器人。这种机器人能够在表面上实现交替移动，并且小到足以穿越密闭空间。Minor and Rossman 提出了一种有腿的机器人，能够通过移动其身体从而产生推力。这些机器人的结构让它们沿着管道和梁结构，并通过内爬管道，但机器人不能够避免节点。在本篇论文中提出的机器人能够围绕结构节点移动。 对于位移和攀爬金属结构的最优解问题在理论上是基于一种原理，动力执行机构是机器人结构的一部分，直接连接到并联机器人地末端，并用一种几何技巧克服了用于微小运动时的障碍。此外，机器人要轻便，机械 基本上，并联机器人用于攀登必须用适当的夹具系统改变两个环中的一个，并取代另一个环，并通过预先设定的位移方向实现几何构型的动作。对并联机器人而言，这个过程简单且自然。 最近，并联机器人已经被建议在非常规条件中使用。在这种情况下， Stewart–Gough (S-G)平台已移动机器人 本文的其余结构如下。在第二部分,提出了设计的一种CPR相应的建议。同样这部分给出了球形万向节改进为在机器人底部之间能够允许90°的构型。第三部分对机器人能够避免结构节点的几何构型给出了算例。在接下来的部分里分析了机器人的工作空间姿势的分析。第五部分详细介绍了三种类型CPR机器人的动态模拟结果，对CPR机器人尺寸和重量所决定的线性执行机构的力进行了分析。同时，这些动力学仿真能够分析给定线性执行机构的力对攀爬速度的影响。第六章和第七章给出了一个真实原型的实验结果。这些结果验证了数值分析是可以实现的，表明了实现给出的姿势是可以的，尽管它与机器人地独特构型非常接近。最后得出了一些结论。 二 攀爬并联机器人的设计 S-G平台能够为框架结构任务的发展所需的移动机器人提供一种解决方案，例如在建筑业中使用的机器人。将S-G平台作为攀爬并联机器人使用是一种新的解决方法，能够解决一些典型的问题，比如有关攀爬复杂结构框架机器人的运动学和动力学姿势的问题。 这些问题如下： 机器人必须能够承载自身重力和运动过程中的有效载荷。因此，机器人的重量应该尽可能的轻。 2）为了通过结构节点，机器人必须采用一些临界设置。这些设置取决于逼近结构节点的途径和克服结构节点后机器人需要运动的方向。 3）当攀爬机器人在结构框架上工作的时候，它必须能够用较少的动作实现工作姿势间的变化。 4）理想情况下，攀爬机器人能够利用其动力执行器并行执行任务和结构上的姿势动作。这样，动力执行器能够更省电，作为结果其重量也会变得更轻。 A.攀爬并联机器人地概念设计 并联攀爬机器人形态的提出是基于六自由度的并联平台。机器人地主要结构与经典的基于S-G平台的并联机器人结构相似。该平台由两个平行