4.3机器人拉格朗日动力学方程简介.pptVIP

牛顿—欧拉方程实例 例2：如图所示为两杆平面机器人，为了简单起见，我们假设每个杆件的质量集中于杆件的前尾部，其大小为m1和m2。 牛顿—欧拉方程实例 末端执行器上无作用力，所以： 牛顿—欧拉方程实例 应用递推公式有： 向前：1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 向后递推： 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 取力矩的Z分量，得到关节力矩： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 通常，机器人的动力学方程常写为抽象的形式，令： 机器人机构动力学方程 有： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 例3：对例2所示两杆平面机器人用拉格朗日方法建立动力学方程。 解： 1、动能和势能 连杆1的动能为： 设Y0=0为零势面，则连杆1的 势能为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 质量m2的位置表示为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、拉格朗日函数 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 代入： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 步骤总结： 1、机械臂上一点速度 设杆件i上一点ri，它在基坐标系中的位置为： 4.3 机器人拉格朗