液压驱动矢量推进装置.doc

长　沙　学　院 本科毕业设计（论文）开题报告 （2012届） 系　　　　部： 机 电 工 程 系 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 班 级： 2班 指导教师姓名： 职称 副教授 2011年12月 12题目：液压驱动矢量推进装置 1. 结合课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写1000字以上的文献综述。 1.1 研究的背景和意义 二十一世纪是人类向海洋进军的世纪。地球总面积平方千米面积平方千米，占地球表面积的71.8％拥有的海洋国土面积是299.7万平方公里发动机推力通过喷管或尾喷流的偏转产生的推力分量来替代原飞机的操纵面或增强飞机的操纵功能，对飞机的飞行进行实时控制的技术 （1）传统螺旋桨推进技术应用于AUV需要在载体周围布置多个固定螺旋桨，每个螺旋桨只能绕其轴线旋转，通过改变螺旋桨的参数（转速和转向）来改变推进参数，结合操纵舵面产生机动控制力来调整载体的姿态。[6]应用此类推进系统可以减轻推进载荷、提高效率、避免或减少空泡、降低振动和噪声。 （2）喷水推进是一种特殊的船舶推进方式,是利用推进泵喷出水流的反作用力来推动船舶前进。喷水推进的基本原理是通过向舰船等航行器运动的相反方向来喷射加速水流，推进依据为动量守恒定律。喷水推进装置在潜航器上已有采用。法国 “梭子鱼”攻击核潜艇，瑞典的TP 2000型等鱼雷均采用喷水推进装置[7]。 （4）混合推进技术是将传统的推进方式与仿生推进、喷水推进结合起来的推进技术，综合了各个推进技术的优点。结合喷水推进技术和仿生技术的如哈尔滨工程大学研制的仿水母机器人[8]。 （3）水下仿生推进技术将是水下航行体推进技术的革命，这种推进方式是仿生学和水下航行体推进结合的产物，突破了传统的螺旋桨推进理论[9]。仿水下生物游动的推进研究在机理、工程的实现上国内外都有研究，如北京航空航天大学研制的机器鳗鱼、美国麻省理工大学研制的仿生机器金枪鱼、国防科学技术大学研制出的机器蛇[10]等。 附参考文献： [1] 王聘．无人自主水下航行器矢量推进器研究[D] ．西安：西北工业大学，2006.03. [2] 彭学伦．水下机器人的研究现状与发展趋势[J] ．机器人技术与应用，2004.4，43~47. [3] 冯正平．国外自治水下机器人发展现状综述[J] ．鱼雷技术，2005.3，13（1）：5~9 [4] 徐海军，谢海斌，张代兵．微小型水下机器人推进方式比较研究[J] ．兵工自动化，2009.4，28（4）：85~87. [5] 杨俊．［Ｄ］．：． [] 方世鹏．［Ｄ］．JOHN N. LYGOURAS, DC Thruster Controller Implementation with Integral Anti-wind up Compensator for Underwater ROV, Journal of Intelligent and Robotic Systems 1999.5,79~94, [8] 徐玉如，苏玉民，庞永杰．海洋空间智能无人载运器发展展望[J] ．2006.6，1（3）：1~4. [9] 徐海军．柔性长背鳍波动仿生装置的结构设计[D] ．长沙：国防科学技术大学，2005.11. [10] 申永胜.机械原理教程［Ｍ］．北京：，192. 选题依据、主要研究内容、研究思路及方案。 2.1选题依据 矢量推进装置是一个新兴的装置，此处主要用于水下的探索。根据已有课题及自己的兴趣，因此选择此课题，希望能在这种新兴的装置中能获得更多的知识，弥补自身的不足，开拓自己的视眼。 2.1研究和解决的问题 完成利用液压驱动的矢量推进装置的整体设计。矢量推进装置为一个多输入，单输出的新型机构动力驱动与方向控制的一体化该课题主要完成以下内容： 1）根据装置所要满足的要求，选择合适的传动方案，设计出全方位摆动的装置机构运动简图。 2）根据机构运动简图，设计出装置的总装配图。 3）利用三维造型软件绘制三维图，并对具体零件进行设计。 4）在前面内容完成的基础上，完成标准件的选择与装置的优化，最后设计出较优的装置。 （a） (a) (b) 图2.2 矢量推进装置中间旋转轴的运动简图 液压马达通过轴带动螺旋桨的转动，从而给机构提供一个推力。所以，矢量推进器产生的推力与一般的推进系统产生的推力不同，它的方向不再只是沿着航行器的纵轴方向，而是根据控制需求产生适当方向的推力。