[工学]1虚位移原理与达朗贝尔原理.pptVIP

高等动力学 一 虚位移原理与达朗贝尔原理 1.约束及其分类 基本概念 质点系：由n个质点通过一定的联系组成的研究系统 位形：质点系各质点在同一时刻的位置构成 Pfaff型约束 三变量Pfaff型约束 2.自由度与广义坐标 基本概念 自由度：确定系统位形所需的最少参量数或独立参量数 它等于确定系数位形的代数坐标数减去约束方程数。如： 广义坐标：确定系统位形所需的独立参变量 它是代数量，可以是具有明确物理意义的线坐标、角坐标，也可以不具有任何意义，但便于描述系统位形。 完整系统的广义坐标数等自由度。k=3n-s个广义坐标通常记为q1, q2, …, qk 系统各个质点的直角坐标或矢量坐标通过广义坐标表示为 广义速度：广义坐标关于时间的导数 系统各个质点的速度通过广义速度表示为 3.虚位移、虚功与广义力 基本概念 (1)虚位移：某瞬时、质点或质点系满足约束条件的任何无限小位移 区别虚位移与真实位移 虚位移：?ri (2)广义虚位移：广义坐标相应的虚位移(?qj)，相互独立。 各个质点的矢量坐标相应的虚位移相互不完全独立，通过广义虚位移表示为 (3)虚功：力在虚位移上所作的功(?W)，也是假想的、不同于真实的元功 (4)广义力：力Fi的相应于广义坐标qj、代数量、不一定具有明确的物理意义 (5)理想约束：系统的约束力在任何虚