自动引导小车AGV的结构设计.doc

目 录 1 绪论 1 1.1 AGV自动引导小车简介 1 1.2 自动引导小车的分类 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 1 2 机械部分设计 3 2.1 设计任务 3 2.2 确定机械传动方案 3 2.3 直流伺服电动机的选择 4 2.4 联轴器的设计 7 2.5 蜗杆传动设计 8 2.6 轴的设计 10 2.7 滚动轴承选择计算 18 3 控制系统的设计 23 3.1 控制系统总体方案 23 3.2 鉴向 23 3.3 计数的扩展 24 3.4 中断的扩展 26 3.5 数摸转换器的选择 27 3.6 电机驱动芯片选择 29 3.7 运动学分析 33 3.8 控制软件的设计 34 结束语 42 致谢 43 参考文献 44 1 绪论 1.1 AGV自动引导小车简介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动引导车，是一种物料搬运设备，是能在位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。 自动引导小车分为有轨和无轨两种所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介的工件安装和产品装配的输送系统中。有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车无轨小车引导方式和控制方法的分有径引导是指在地面上铺设导线、磁带或反光带制定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表（地图），通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。这种引导方式非常灵活，但精度低。。 目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业、飞机制造业、家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。 AGV从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产、物料搬运、物品仓储、商品配送等行业发展。 2 机械部分设计 2.1 设计任务 设计一台自动引导小车AGV，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯、直走、倒退、停止功能。 其设计参数如下： 应达到的技术要求如下： 自动引导小车的长度：500mm 1.负载≤35 KG 自动引导小车的宽度：300mm 2.小车转弯半径≥71 CM 自动引导小车的行驶速度：100mm/s 3.小车最大速度≤10 m/s 2.2 确定机械传动方案 方案：采用三轮布置结构。直流伺服电动机经过减速器和差速器，通过两半轴将动力传递到两后轮。自动引导小车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。传动系统如图1所示。 图1 传动方案一 方案二：采用四轮布置结构。自动引导小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮，当两轮运动速度不同时，就可以实现差速转向。传动系统如图2所示。 图2 传动方案二 四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案一有差速器和转向机构，故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮-蜗杆减速器及直流伺服电动机，成本相对于方案一较高，但它的传动误差小，并且转向灵活。因此，采用方案二作为本课题的设计方案。 伺服电动机的主要参数是功率(KW)。但是，选择伺服电动机并不按功率，而是更根据下列三个指标选择。 运动参数：