卫星轨道计算一建立系统模型选取地心惯性坐标系假设地球为.DOCVIP

卫星轨道计算 建立系统模型 选取地心惯性坐标系，假设地球为球形的情况下，卫星只受到重力作用。卫星导航系统状态模型为： 其中=3.986005×，为地球引力常数，为卫星在地心惯性坐标系中的位置，为卫星在地心惯性系中的速度。 根据星光角距概念，系统量测方程为 其中是卫星在地心惯性坐标系中的位置矢量，是导航星星光方向的单位矢量，是量测误差。 滤波公式 因为状态方程与量测方程是非线性方程，所以使用扩展卡尔曼滤波。设状态方程为： 其中为误差，状态方程中不存在测量值，因此为模型误差，设其为零均值白噪声。将状态方程线性化并按泰勒级数展开可以得到如下离散方程： 设观测方程为： 将其线性化得到： 若模型噪声的协方差阵，观测噪声的协方差阵，可得到滤波公式如下： 其中 Matlab仿真 仿真条件： 量测误差：0.05 0 噪声协方差阵： 状态初值，导航星星光方向的单位矢量，观测值由已知数据给出。 仿真得出的卫星轨道如下： 附录 仿真程序 clear; load F:\第二学期\天文导航原理\作业2\work; n=8000; T=3; %滤波周期 X=zeros(n+1,6); %以卫星位置和速度为状态量 Xj=zeros(3,6); X(1,:)=X0; Xk=