Kinect+OpenNI学习笔记之14(关于Kinect的深度信息)208.docVIP

　　前言 　　由于最近要研究kinect采集到的深度信息的一些统计特征，所以必须先对kinect深度信息做进一步的了解。这些了解包括kinect的深 度值精度，深度值的具体代表的距离是指哪个距离以及kinect深度和颜色扫描范围等。经过查找资料可以解决这些问题，并且后面通过实验也验证了这些问题 的答案。 　　开发环境：开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI+Qt4.8.2+OpenCV2.4.3 ? 　　实验基础 　　首先来看下Kinect性能的基本参数，如下图所示： 　　 ?　　Kinect在使用时，微软官方推荐的距离为1220mm（4’）~3810mm(12.5’)，网友heresy在他的博文Kinect + OpenNI 的深度值中 统计过，kinect在距离为1.0m时其精度大概是3mm,而当距离是3.0m时,其精度大概是3cm，因此当kinect在官方推荐的距离范围内使用 是，如果是1.2m时，其精度应该在3mm附近，如果是3.6m时其精度就大于3cm了，因此距离越远，其深度值精度越低。另外，通过OpenNI获取到 的深度信息（即z坐标）的单位是mm，这一点在程序编程中要注意，且一般的深度值用12bit(其实是可以用13bit表示的)表示，即最大值为 4095，也就是代表4.095m，所以平时我们采集到的深度数据如果需要扩展到灰度图，可以乘以一个因子255/