控制系统计算机仿真课件蒋敏.ppt

第6章 仿真的工程应用实例 6.1 旋转式倒立摆系统的建模与仿真 6.2 直流电机双闭环调速系统的的参数仿真优化 6.3 苯乙烯本体聚合的动力学仿真 小结 6.1 旋转式倒立摆系统的建模与仿真 倒立摆系统是一种常见的运用反馈原理来控制一个开环不稳定系统的实验装置。它是对火箭等飞行器在飞行过程中为了保持其正确的姿态，不断进行调整的实时被控对象的模拟。由于倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，难以采用经典控制理论进行控制器设计，要用现代控制理论来设计控制器。 6.1.1 旋转式倒立摆系统简介 6.1.2 倒立摆的建模与线性化 6.1.3 仿真运行与结果分析 6.1.1 旋转式倒立摆系统简介 6.1.2 倒立摆的建模与线性化 6.1.3 仿真运行与结果分析 6.2 直流电机双闭环调速系统的参数仿真优化 当控制系统中有多个物理量需要控制时，经典控制理论通常是针对每个物理量的控制回路各设置一个调节器，这样的系统称为多环控制系统。直流电机双闭环调速系统是典型的多环控制系统。 6.2.1 系统模型 6.2.2 仿真运行 6.2.3 结果分析 6.2.1 系统模型 6.2.2 仿真运行 6.2.3 结果分析 6.3 苯乙烯本体聚合的动力学仿真 聚合反应过程开发是指从试验室试验过渡到工业生产装置的实现全过程，它涉及到聚合工艺研究、流程和设备的设计与放大、技术经济评价等各个领域，是一门综合性工程技术。 6.3.1 系统建模 6.3.2 仿真运行 6.3.3 结果分析 6.3.1 系统建模 6.3.2 仿真运行 6.3.3 结果分析 小结 本章介绍了三个仿真的工程应用实例。第一个例子是倒立摆系统，第二个例子是直流电机双闭环调速系统。这两个系统都是自动控制领域中常见的系统，因而有着广泛的应用价值。第三个例子涉及到有机物的化学反应过程。从原理上讲，有机物的化学反应过程通常是极为复杂的，一般应当用分布参数数学模型描述。通常只需要仿真结果曲线的趋势与实际过程的变化趋势相近即可。而通过适当地选择模型和辨识参数，使得仿真结果与实际变化过程的结果有了数量上的可比性，因而其实用价值是不言而喻的。 1.仿真参数 以化学引发苯乙烯本体聚合动力学仿真为例，试验代号：IA-60A。在本仿真示例中，仿真预处理的数据为 聚合温度：60℃=333.15K 引发剂重量百分比浓度：0.15% 计算步长：10 sec 状态变量初始值：零初始值 仿真时间：2200min 输出时间间隔：50min 链增长、链终止反应动力学模型中的参数 直接取自表6.2。 上一页 下一页 返回 时间(分钟) 转化率试验值 重均聚合度 3.797 66103 400.0 15.800 1.0616e+005 20.674 72504 800.0 28.400 1.1901e+005 30.407 79013 1050.0 34.500 1.3422e+005 37.521 85307 1300.0 46.500 1.6427e+005 57.918 1.0955e+005 1800.0 85.800 7.625e+005 0.90878 2.365e+005 转化率仿真值 数均聚合度 100.0 2.800 1.008e+005 14.209 69428 600.0 21.200 1.1145e+005 27.100 76530 900.0 31.500 1.2408e+005 35.655 83532 1100.0 38.600 1.3856e+005 46.013 94398 1500.0 57.200 2.2256e+005 87.545 1.9179e+005 1900.0 90.900 9.8805e+005 2200.0 94.777 95.700 3.3188e+005 1.2918e+006 2．仿真结果显示 仿真结果的部分数据如表6.3所示。 表6.3 IA-60A的仿真数据 上一页 下一页 返回 图6.30～图6.32表示IA-60A的仿真结果曲线。 图6.30 ( T=333.15K , W0=0.15%)， 星号代表试验值 上一页 下一页 返回 具体设计要求为 稳态指标 : 无静差； 瞬态指标: 电流超调量不超过3%；转速超调量不超过5%。 上一页 下一页 返回 根据图6.18，可得如图6.19所示的Simulink模型。 图6.19 上一页 下一页 返回 其中，PI调节器是用带积分限幅的积分调节器和比例调节器并联而成，模拟了实际中广泛采用的内限幅的PI调节器，如图6.20所示。 图6.20 上一页 下一页