控制系统李亚普诺夫稳定性.pptVIP

下面我们进一步分析 的定号性，即当 时， 是否恒等于零。由于 恒等于零，必需要求 在 时恒等于零，而 恒等于零又必需要求 恒等于零。但从状态方程 来看，在 时，要使 和 ，必需满足 等于零的条件。这表明 只可能在原点 处恒等于零，因此系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。又由于 时,有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 第31页/共58页 若在例中选取如下正定函数为李氏函数，即 则 是负定的。 而且当 时，有 所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 由以上分析看出，选取不同的李氏函数， 可能使问题分析得出不同的结果。上面第二种情况下的选择，消除了进一步对 判别的必要性。 第32页/共58页 定理3.3 设系统方程为 式中， 。如果存在一标量函数 ，它具有连续的一阶偏导数，且满足以下条件： 是正定的； 是负半定的，但在某一X值恒为零。 则系统在原点处的平衡状态在李亚普诺夫定义下是稳定的。但非