根轨迹的出射角与入射角.PPTVIP

6、根轨迹在实轴上的分离点与会合点 设系统的开环传递函数 例: 设系统 试求该系统根轨迹在实轴上的会合点。 解：系统的开环传递函数： 求得： 代入特征方程1+G(s)H(s)=0检验：s1代入，求得：K1＜0，故 舍去； s2代入，求得K1＞0 。所以s2会合点。 另外两种表达形式： (1) 因为 令 , 即得到 仍以上例说明: 因为 令 求得 (2) 因为 即 其中 即 所以 仍以上例说明: 因为 消去分母 解上式得到 经检验，s2是根轨迹在实轴上的分离点。 对于采用上述三种方法，所得结果完全一致。由于后面 两种方法都是从第一种方法派生出来的，所以求得的结果一定 要检验，舍去K＜0所对应的值。 复杂情况用试探法。 在-2?-3之间存在一个分离点。 所以分离点的位置为 7、根轨迹的出射角与入射角 出射角(或入射角)是指根轨迹离开复数极点 (或终止复零点)处切线的倾角。 若根轨迹的一个分支离开复极点 的出射角为 ，则