根轨迹的分支.PPT

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 根轨迹与根轨迹方程 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 二、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 注意 4－2 绘制根轨迹的基本法则一、根轨迹的分支 分支数＝开环极点数 ＝开环特征方程的阶数二、根轨迹对称于实轴 闭环极点为 实数→在实轴上 复数→共轭→对称于实轴 三、根轨迹的起点与终点 四、实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验点 代入相角方程则 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 例4－3 法则一，有两条根轨迹 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则四，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 法则五、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例4-2 按照公式得 法则六、根轨迹的起始角和终止角 起始角与终止角计算公式 起始角计算公式： 例4－3 例4－3根轨迹的起始角和终止角 七、根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 例4－4 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图所示 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 所谓会合角是指根轨迹进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。 会合角计算公式 九、根轨迹与虚轴的交点 例4－5 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 例4－6 解:根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 4－3 广义根轨迹 一、开环零点变化时的根轨迹 令 例4-10 系统特征方程为 三、零度根轨迹 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 研究内回路 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 根轨迹的渐近线 根轨迹的起始角与终止角 4－4 系统闭环零、极点分布 与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有： 将C(s)表达式进行拉式反变换得： 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近的极点。 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点。 分离角与会合角 除上述四个法则外，其他法则不变 由开环 →闭环极点的根轨迹 求闭环极点 确定闭环传函 闭环系统动态性能 主要任务： 假设?(s)中无重极点，上式分解为部分分式 式中： 为各开环零点的数值， 为各开环极点的数值。 已知系统的开环传递函数 试求闭环系统的根轨迹分离点坐标d，并概略绘制出根轨迹图。 按步骤： n=2,m=1,有