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多数率网络控制系统的建模研究现状 　　[摘要]本文介绍了多速率网络控制系统（NCS）建模的研究现状，阐述了多速率NCS对网络诱导时延的处理，对数据包的时序错乱的处理，对数据包丢失的处理及对信息损失与量化误差的处理。 　　[关键词]多速率;NCS;时延;数据错乱 　　多速率网络控制系统（NCS）的建模是分析和控制的基础，对于多速率采样的情况下，由于信号网络传输引起的复杂性与不同采样频率的引起的复杂性，使得多速率NCS的建模变得非常复杂。在NCS中，传感器一般为时钟驱动，控制器和执行器既可以是时钟驱动，也可以时事件驱动。根据控制器和执行器的不同驱动方式，有多种组合。 　　下面是多速率NCS中的网络诱导延时，数据包的丢失和时序错乱等问题的处理方法： 　　1、对网络诱导时延的处理 　　对于具有网络诱导时延的多速率NCS，可以利用传统的时延系统理论对多速率NCS进行分析和设计，连续时延系统理论、离散时延系统理论、确定性时延系统理论和随机时延系统理论都可以为相应的多速率NCS的分析和设计提供借鉴。 　　（1）确定性离散时延系统的研究方法 　　将被控对象建模成时不变模型，或者控制器的动态离散模型，再将网络控制系统建模成增广闭环模型，引入增广状态向量，这样还可以分析器闭环稳定性。 　　在Luck等的研究中，提出要使每个节点之间的采样时同步的，各个节点之间都是采用时间驱动方式来进