东北大学15年12月机器人技术考核答案.docVIP

东北大学15年12月《机器人技术》考核答案 ?一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1．当代机器人主要源于以下两个分支：? ? ? ? ? ? ? ? 1)．计算机与数控机床? ?? ?? ? 2)．遥操作机与数控机床? ? ? ? ? ? ? ? 3)．遥操作机与计算机? ?? ?? ? 4)．计算机与人工智能2．运动学正问题是实现如下变换：? ???1)．从操作空间到关节空间的变换? ?? ?2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换? ???3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换? ? 4)．从关节空间到操作空间的变换?? ? ? ? 3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。1)．传感器与控制? ?? ? 2)．运动与控制? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3)．结构与运动? ?? ?? ?4)．传感系统与运动? ? ? ? 4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：? ? ? ? ? ? ? ?? ?1)．速度恒定，加速度为零? ?? ? 2)．速度为零，加速度恒定? ? ? ? ? ? ? ?? ?3)．速度为零，加速度为零? ?? ? 4)．速度恒定，加速度恒定? ? ? ? 5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1)．结构型? ?