第五章线性定常系统的设计与综合-(精选·公开·课件).ppt

第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 用降维观测器实现状态反馈的单倒置摆系统中,降维观测器将连续地提供状态向量 的估值，任何状态变量估值误差的衰减规律比 要快 以上反馈及全维、降维观测器的设计都是基于线性化对象进行的，仅当 、 都很小时，以上设计才有效。在进行设计时，已考虑到所加的控制作用可以满足使 、 为很小的条件。 第五章 线性定常系统的设计与综合 4)系统观测器方程 第五章 线性定常系统的设计与综合 例:系统的动态方程为 试设计一个状态观测器，观测器的特征值要求设置在{-10 ,-10} 。 方法三：直接求解反馈阵 第五章 线性定常系统的设计与综合 解： 将观测器增益矩阵 G 写成 观测器的特征方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 根据给定的特征值，可求出期望的多项式为 比较上述两多项式中s的同次项系数得 因此观测器的方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 在极点配置的设计过程中，假设真实状态x(t)可用于反馈。然而实际上，真实状态x(t)可能无法测量，所以必须设计一个观测器，并且将观测到的状态 用于反馈。因此，该设计过程分为两个阶段，第一个阶段是确定反馈增益矩阵K，以产生所期望的待征方程；第二个阶段是确定观测器的增益矩阵 ，以产生所期望的观测器特征方程。 5.7 带状态观测器的 状态反馈系统 第五章 线性定常系统的设计与综合 若原系统(对象)方程为 现以状态观测器所得到的状态估计值 代替原系统的状态变量 x 形成状态反馈，即 而观测器的方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 由对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统的方框图如图5-19所示。 图5-19 带观测器的状态反馈系统 第五章 线性定常系统的设计与综合 将以上三式合并化简，可得 取状态变量为 第五章 线性定常系统的设计与综合 将(5-176) 、(5-177)式的动态方程进行如下的坐标变换 (5-178) 所得到的动态方程为： (5-179) (5-180) 第五章 线性定常系统的设计与综合 闭环系统的传递函数可以通过(5-179)式、(5-180)式来计算。 从(5-179)式可知，这时闭环系统矩阵的特征式可计算如下 (5-181) 第五章 线性定常系统的设计与综合 上式表明 , 图5-19所示闭环系统的特征式等于矩阵 A-bk 与矩阵A-Gc 的特征式的乘积，而A-bk 是状态反馈系统的系统矩阵，A-Gc是观测器的系统矩阵，(5-181)式表明状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性是相互独立的。 这个特点表明：若系统是可控、可观的，则可按闭环极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后按观测器的动态要求选择G，G的选择并不影响已配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观测器的设计可分开进行，这个原理通常称为分离定理。 第五章 线性定常系统的设计与综合 由状态反馈（极点配置）选择所产生的期望闭环极点，应使系统能满足性能要求。观测器极点的选取通常使得观测器响应比系统的响应快得多。一个经验法则是选择观测器的响应至少比系统的响应快2~5倍。因为观测器通常不是硬件结构，而是计算软件，所以它可以加快响应速度，使观测状态迅速收敛到真实状态，观测器的最大响应速度通常只受到控制系统中的噪声和灵敏性的限制。注意，由于在极点配置中，观测器极点位于所期望的闭环极点的左边，所以后者在响应中起主导作用。 第五章 线性定常系统的设计与综合 通常把反馈增益阵和观测器一起称为控制器 图5-20 控制器 第五章 线性定常系统的设计与综合 希望用状态反馈使闭环的极点为-4±6j，并求实现这个反馈的状态观测器，观测器的极点设置在-10，-10。 例1 设系统传递函数为 第五章 线性定常系统的设计与综合 解： 由系统的传递函数可知 ,其二阶动态方程实现是可控且可观的。为了设计观测器方便，现取可观标准形实现，即 根据题意要求闭环特征方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 令两个特征式对应的系数相等，可解出 k1=2, k2=40。 再求观测器，根据极点的要求，期望多项式为 令 , 使 求状态反馈 k，令k=[k1 k2 ] 。求出状态反馈后闭环系统的特征多项式 第五章 线性定常系统的设计与综合