产业用机器人机构传动技术专利分析报告上篇王孝裕.docVIP

PAGE 10/ NUMPAGES 10 全球產業用機器人專利分析概論－機構傳動技術專利(上) 台灣機器人產業發展協會 王孝裕 前篇文章已針對控制器之專利進行分析探討，然而除了控制器之外，機構傳動也是產業機器人重要的關鍵技術之一，本篇文章以產業機器人機構傳動技術之專利為分析標的，透過技術趨勢、專利圖、技術功效圖之分析，提供國內廠商在研發產業用機器人機構傳動技術時之參考方向。 一、產業用機器人機構傳動方式 產業用機器人機構驅動方式主要分為直接驅動和間接驅動兩種。直接驅動方式是驅動器的輸出軸和機器人手臂的關節軸直接相連；間接驅動方式則是把驅動器的動力通過減速器的鋼繩、履帶及平行連桿機構等傳遞給關節。遠距離驅動方式是間接驅動方式的一種。 直接驅動方式：直接驅動方式的優點是驅動器和關節之間的機械系統較少，因而能夠減少摩擦等非線性因素的影響，控制性能比較好。然而，為了直接驅動手臂的關節，驅動器的輸出轉矩必須很大。此外，由於不能忽略動力學對手臂運動的影響，因此控制系統還必須考慮到手臂的動力學問題。 高輸出轉矩的驅動式及油缸式液壓裝置，另外還有力矩電機(直驅馬達)等，其中液壓式裝置在結構和摩擦等方面的非線性因素很強，所以很難實現出直接驅動的優點。因此，在20世紀80年代所開發的力矩電機，採用了非線性主要因素的軸承機械系統，得到了優良的逆向驅動能力(以關節一側帶動驅動器的輸出軸)。圖1中顯示了