福娃玩具行走机构的方案分析选择及的设计.docVIP

福娃玩具行走机构的方案分析选择及的设计 　　摘 要：“福娃”是一款两足步行玩具，它借鉴了北京奥运吉祥物“福娃”的外形，通过单片机控制步进电机电机驱动两足行走，并配备语音芯片播放群星演唱的奥运歌曲“北京欢迎你”。“迎奥运福娃”（儿童玩具）设计开发的主要内容：（1）步行机构的设计；（2）传动机构的设计；（3）步进电机控制方案的设计；（4）语音芯片的设计选择；文章着重介绍玩具行走传动机构的介绍及选择。 　　关键词：行走机构；齿轮传动；步进电机；传动比 　　1 行走机构方案比较 　　行走动作机构如图1所示，左右脚之杆直接与曲轴相连，由电机输出力矩和转速，带动曲轴转动，依靠脚底板与地面的静摩擦力，使曲轴回转运动来实现双足步行运动，双脚抬升、前行，步点图如图1所示。脚板离地高度符合三角波规律。 　　图1 步点图 　　1.1 曲轴连杆机构及步进电机齿轮传动方案 　　两组行走机构的动作是导杆机构中的曲柄摆块机构，图2所示为动作原理图和动作机构图。机芯动作输出轴弯成曲轴形式，两端弯曲相错180°，作为曲柄带动左右两腿前后交替运动，两腿上开有滑槽，安装在固定位置，用于固定的轴安装在玩具外壳货是机芯箱壁上。当曲轴转动时，两腿以固定轴为轴前后摆动，较低面与地面接触形成迈步动作，行走过程中腿部长度的变化通过滑槽来调节。 　　两走行走机构的运动平稳性是关键，因此行走速度不能太快，行走速度取决