机械设计 第2讲.pdfVIP

2 平面机构运动分析 2-1 速度瞬心法 2-2 相对运动图解法 2-3 杆组解析法 2 平面机构运动分析 思考题： 如果考虑摩擦，移动副、回转副和高副中的反 力各有何特点？ 什么是机械装置的效率？ 什么是机械装置的自锁？ 2-1 速度瞬心法 绝对（相对）瞬心： 瞬时速度为零（相等）的点。 三心定理： 相互作平面运动的三构件间的三个相对瞬心必共线。 v s2 v s3 2 S 3 P 12 P 13 1 2-1 速度瞬心法 构成平面运动副之两构件的相对瞬心： t n P K P P24 P=∞ n t P P ωP P ω ω PA ω PB 1 13 14 3 13 34 1 2 ∞=P34 v 3 P P ω ω P P ω2 PA 2 1 12 13 3 13 14 v P A ω ω PB ω P P 3 1 13 1 2 1 13 34 P23 P13 K 2 B K P 12 3 1 2 2 P P13 1 4 4 C 1 3 13 P ∞=P23