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PAGE 毕业设计(论文) 基于PLC的机械手控制系统设计 学 生 姓 名： 学号： 学 部 （系）： 机械与电气工程学部 专 业 年 级： 电气工程及其自动化 指 导 教 师： 职称或学位： 年 月 日 学院毕业设计（论文） PAGE 20 目 录 摘 要 3 关键词 3 Abstract 4 1. 可编程控制器PLC 5 1.1 PLC简介 5 1.2 PLC内部结构 5 1.2.1 中央处理器CPU 6 1.2.2 存储器 6 1.2.3 输入输出单元 6 1.2.4 电源部分 8 1.3 PLC的选型 8 2. 机械手概况 10 2.1 机械手的起源与发展 10 2.2 机械手的工作原理 10 3. 机械手控制系统 11 3.1 基于PLC的机械手控制系统的研究意义 11 3.2 基于PLC机械手设计的优点 11 3.3 机械手实现的功能 12 4. 基于PLC机械手控制系统设计 13 4.1 I\O点分配 13 4.1.1 电器元件的选择 13 4.1.2 I\O分配 13 4．2 .硬件接线图 14 4.2.1 电气主接线 14 4.2.2 PLC输入接线 15 4.2.3 PLC输出接线 16 4．3 控制流程图 17 4．4 程序梯形图 17 4．5 人机界面设计 22 结束语 24 参考文献 26 致 谢 27 基于PLC的机械手控制系统设计 摘 要 随着社会的进步，工业自动化发展尤为瞩目，各种机械自动化设备的产生，逐步取代了传统手工制作。自动化流水线的产生，不仅大大提高了工作效率，也让许多人工操作存在安全隐患的流程被机械设备替代，让现代工业变得更具人性化。 机械手在当代自动化流行中起着重要的作用，一方面其能够在高温、腐蚀性、有毒等恶劣环境下持续工作，另一方面其在完成抓取、转移、旋转、释放等动作时候精确度也较高。机械手的动作是由精确的控制系统来控制完成的，从早期的继电器控制系统发展到如今的PLC控制系统，机械手技术的更新就是控制系统的发展和完善。 本次课题是选用三菱公司的FX系列PLC，完成对电动工具电机的抓取转移以及零件的压装动作。电气设备有PLC、触摸屏、传感器、直流电源等。通过可编程控制器的程序设计，完成相应的动作，实现控制功能。 关键词：机械手；PLC；控制；设计 The design of control system of?manipulator based on PLC Abstract Along with social progress, industrial automation development is particularly attention, produce a variety of machinery automation equipment, and gradually replaced the traditional hand-made. Automated assembly line production, not only greatly improve the work efficiency, but also to many unsafe manual processes are replaced by machinery and equipment, so that modern industry to become more humane. Robotic automation plays in contemporary popular an important role, on the one hand it can continue to operate at high temperatures, corrosive, toxic and other harsh environments, on the other hand its complete capture, transfer, rotation, and other movements release time accuracy also higher. A robot is controlled by a precise system control is completed, from the early development of the relay control system to today's PLC control system, the develo