第五章线性系统的频域分析法.pptx

第五章线性系统的频域分析法5.1 频率特性5.2 典型环节的频率特性5.3 开环频率特性曲线的绘制5.4 频域稳定判断5.5 控制系统的稳定裕度5.6 闭环频率特性5.7 系统性能分析5.1 频率特性?5.1.1 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率的正弦输入信号的响应特性。为建立频率特性的概念，先分析控制系统在正弦输入信号作用下，其稳态输出与输入的联系，由此引出频率特性。 设稳定的阶线性定常系统如图5.1所示，其传递函数的一般形式为 假设系统输入为正弦信号，即 式中，是幅值（为常量），为频率，其单位为弧度/秒（rad/s）。输入信号的拉氏变换式为 则系统输出量的拉氏变换式为 式中，为G（s）的极点。为简单起见，令G（s）的极点均为互异的实数极点。采用部分分式法将上式展开为 5.1 频率特性?式中,、和均为待定系数。对上式求拉氏反变换,即可得到系统的输出响应为 由于图5.1所示系统稳定,因此其传递函数的极点均位于s平面的左半部,即的实部均为负值,则的瞬态分量将随时间t趋于无穷而趋向于零,即因此,系统的稳态输出（即输出响应的稳态分量）为 （5.1）式（5.1）中的系数a与分别求出如下: （5.2） （5.3）将式（5.2）和式（5.3）代入式（5.1）,得 （5.4）5.1 频率特性?由于是一个复数,可用复数的模和相角（或幅角）表示如下: （5.5）式中： （5.6）同理可得 （5.7）将式（5.5）和式（5.7）代入式（5.4）,整理后可得 即 （5.8） 式（5.8）表明，线性定常系统对正弦输入信号的稳态输出(响应)仍是与输入信号同频率的正弦信号，但其幅值与相位则不同于输入信号。其中，稳态输出幅值是输入幅值的倍，稳态输出相位与输入信号相位相差量值，见图5.2。图5.2 线性系统在正弦输入作用下的稳态输出5.1 频率特性? 据此，可给出有关线性定常系统(或元件)的频率特性定义如下： (1)幅频特性：稳态输出与输入幅值之比，即 （5.9）它描述了系统对不同频率ω的正弦输入信号在稳态情况下的衰减(或放大)。 (2)相频特性：稳态输出与输入相位之差，即 它描述了系统稳态输出对不同频率ω的正弦输入信号在相位上产生的滞后(或超前)特性。 (3)频率特性：幅频特性与相频特性的指数表达式，即 （5.10） (4)实频特性：频率特性的实部，即 （5.11） (5)虚频特性：频率特性的虚部，即 （5.12）5.1 频率特性? 此外，由上面的讨论还可得到关于频率特性物理意义的结论：频率特性反映了线性定常系统对正弦信号的三大传递能力，即同频、变幅、相移(或移相)。其中，同频指稳态输出与输入频率相同，皆为ω;变幅指稳态输出幅值是输入幅值的倍;相移指稳态输出相位与输入相位之差为，见式(5.8)。 需要说明的是，频率特性的定义既适用于稳定系统，也适用于不稳定系统。稳定系统的频率特性可以用实验方法确定，不稳定系统的频率特性在实验中是观测不到的。因此，不稳定系统的频率特性只有理论意义。 5.1 频率特性?5.1.2 频率特性的求取 系统(或元件)的频率特性可由其传递函数直接求取。由于频率特性与传递函数具有十分相似的形式，因此只要把传递函数中的复变量s用纯虚数代之，就可得到系统(或元件)的频率特性，即有 （5.13） 同时，根据频率特性的物理意义，还可以方便地求出系统在某一正弦函数作用下的稳态输出与稳态误差。 【例5.1】典型一阶系统如图5.3所示。 (1)求系统的频率特性； (2)若输入信号，且时间常数，试根据频率特性的物理意义求系统的稳态输出与稳态误差。 【解】(1)由图5.3知，系统传递函数为 则由式(5.13)可直接求得系统的频率特性为 图5.3 典型一阶系统 (a)传递函数；(b)结构图5.1 频率特性?而幅频特性和相频特性也可分别求出为 且由 可得实频特性和虚频特性分别为 显见，当频率ω由0→+∞变化时，从1减小到0，从0°减小到-90°。表明在ω较小时，系统的稳态输出几乎等于正弦输入，随着ω的增大，稳态输出幅值却随之减小(幅值衰减)；而稳态输出的相位始终滞后于输入相位，当时，相位滞后90°。所以，图5.3所示典型一阶系统具有低通滤波特性和相位滞后特性。 (2)先求稳态输出。由于,故,且,则有 5.1 频率特性?依据式(5.8)可求出系统的稳态输出为 再求稳态误差。由图5.3(b)可知误差响应为 故，误差响应的稳态分量，即稳态误差为 当然，还可以通过求取系统误差传递函数对应的频率特性获得。由图5.3(b)得 则 由此可得 5.1 频率特性?5.1.3 频率特性的几何表示法 频率特性的表示方法有解析法和几何法。式（5.9）～式（5.12）即为频率特性的几种解析表