项目五 工业机器人搬运任务编程与仿真.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * 二、学习内容 3.1 创建搬运工件坐标系 搬运作业时，工件轮毂放置在工作台上，为了定位方便，本项目把工件坐标系设置在固定的工作台上。 3.2 创建搬运路径 3.2 创建搬运路径 3.3 搬运路径优化 上述路径创建好后，机器人基本能够完成搬运任务，但是搬运作业路径需要进一步优化，增加搬运作业中间过渡点，确保搬运任务完成质量 3.3 搬运路径优化 三、任务总结 一、任务目标 ①学会配置事件管理器； ②掌握系统仿真运行的方法； ③学会使用计时器功能； 二、学习内容 4.1 配置事件管理器 基于事件管理器还能够实现附加与提取对象的动画仿真，可以用于物块的抓取与放置 4.1 配置事件管理器 “附加对象”事件管理器配置 4.1 配置事件管理器 “提取对象”事件管理器配置 4.2 系统仿真运行 工业机器人搬运工作站仿真运行前需将工作站数据同步到RAPID a.同步到RAPID方法1 b.同步到RAPID方法2 4.2 系统仿真运行 4.3 计时器功能 RobotStudio软件的计时器功能主要用于测量某个过程中在两个触发点之间所花的时间，以及整个过程的时间。 三、任务总结 延时符 谢 谢 观 赏 2 0 2 0 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 搬运工作任务简介 * 搬运仿真工作站的构建 * 运动轨迹程序创建 * 搬运仿真运行与调试 * 搬运仿真运行与调试 * 项目五 工业机器人搬运任务编程与仿真 一、任务目标 ①了解工业机器人搬运作业的应用场合； ②熟悉工业机器人搬运工作任务要求以及具体任务内容； 二、学习内容 搬运作业是指将工件从一个位置移到另一个位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。 二、学习内容 项目五以工业机器人搬运工作任务为例讲解相关知识点，任务设定为安装有导轨和抓取工具的机器人，将工件“轮毂”从一个工作台搬运至另外一个工作台。具体工作任务如图所示。 三、任务总结 项目五以工业机器人搬运工作任务为例讲解相关知识点，任务设定为安装有导轨和抓取工具的机器人，将工件“轮毂”从一个工作台搬运至另外一个工作台。本项目主要涉及知识点有机械装置的创建、带导轨机器人系统的创建、事件管理器的设置、搬运路径的创建与优化以及仿真运行和录制仿真视图的基本方法等内容。 一、任务目标 ①掌握机械装置的创建方法； ②学会创建带导轨的机器人系统； ③学会搬运工作站的搭建； ④学会启用事件管理器； 二、学习内容 2.1 创建机械装置 RobotStudio软件中的机械装置是由若干机械零件组装在一起的装置，通过设置其机械特性能够实现相应的运动。机械装置能够使工作站在离线仿真时更加真实的展示工作站情景。常用的机械装置有输送带、滑台、活塞及各类夹具等。 2.1 创建机械装置 2.1 创建机械装置 2.1 创建机械装置 2.1 创建机械装置 活塞机械装置创建完成后，为了后续使用方便，可以添加机械装置姿态 2.2 创建带导轨的机器人系统 项目五中使用的机器人是一个带有导轨的移动机器人系统 2.2 创建带导轨的机器人系统 项目五中使用的机器人是一个带有导轨的移动机器人系统 2.3 完善搬运工作站 带导轨的机器人系统创建完成后，需要添加其他模型进一步完善搬运工作站，主要涉及安装工具、导入轮毂工件模型、创建工作台、空间布局等几部分内容。 2.3 完善搬运工作站 带导轨的机器人系统创建完成后，需要添加其他模型进一步完善搬运工作站，主要涉及安装工具、导入轮毂工件模型、创建工作台、空间布局等几部分内容。 2.4 启用事件管理器 RobotStudio软件中运动动画仿真提供了两种方案，一种是基于事件管理器运动动画仿真，该方法配置简单，但是动画功能有限，适合简单动画；另外一种是基于Smart组件运动动画仿真，该方法配置复杂，但是动画效果逼真。 2.4 启用事件管理器 2.4 启用事件管理器 仿真功能选项卡中点击“配置”菜单中的右下角箭头，弹出“事件管理器”编辑器。 2.4 启用事件管理器 程序创建完成后同步至RAPID，在仿真功能选项卡下，运行仿真，即可看到活塞运动的动画仿真。