第一章自动控制的一般概念.pptx

第一章自动控制的一般概念1.1 引言1.2 自动控制与自动控制系统1.3 自动控制系统的基本控制方式1.4 自动控制系统的基本组成与分类1.5 自动控制系统示例1.6 对自动控制系统的要求1.1 引 言 相对论、量子力学以及控制论被认为是20世纪三项伟大的科学成就,也是人类认识和改造世界的三大飞跃。1948年,控制论的奠基人维纳(NorbertWiener)出版《控制论,或关于在动物和机器中控制和通信的科学》一书,宣告了控制论作为一门学科的诞生。1954年,我国杰出的科学家钱学森出版了《工程控制论》,将控制论发展为一门技术科学———工程控制论,该书从技术科学的观点,对各种工程技术系统的自动控制理论作了全面研究,奠定了工程控制论的基础,直到今天仍被认为是工程控制论的奠基性著作。 现在,自动控制技术不仅被广泛应用于工业、农业、国防和科学技术等各个行业,也被越来越广泛地应用在人口控制、成本控制、社会经济控制等社会科学领域。在今天的社会生活中,自动控制技术也是无处不在,例如,汽车、空调器、微波炉、全自动洗衣机等都大量采用了自动控制技术。随着计算机、通信和传感器等信息技术的不断发展和应用,自动控制理论本身也在不断地发展和完善,其应用越来越普及。 自动控制理论是工程控制论的主要理论部分,根据不同的发展阶段,其内容分为经典控制理论、现代控制理论、大系统理论及智能控制理论。经典控制理论又称古典控制理论,主要是指控制理论从其发展初期到20世纪50年代末所形成的理论,它以传递函数为基本工具,研究单输入单输出(Single-Input-Single-Output,SISO)控制系统的分析和设计问题。几十年来,经典控制理论解决了大量的工程实际问题,取得了非常广泛的应用。20世纪50年代末至60年代初,在航天技术的推动下,现代控制理论应运而生,它以状态空间描述为基础,以矩阵论和近代数学方法作为工具,研究多输入多输出(Multi-Input-Multi-Output,MIMO)、时变、非线性等控制系统的分析与设计问题。现代控制理论本身也在不断拓展,已经形成了如线性系统理论、最优控制、最优估计、系统辨识、自适应控制等分支学科。自20世纪70年代以来,大系统理论、鲁棒控制、非线性控制、模糊控制、神经网络控制、专家系统等已成为控制理论研究的热点,并推动了自动控制理论向纵深方向的发展。目前,自动控制理论正朝着以控制论、信息论及仿生学为基础的智能控制理论深入发展。 纵观一个多世纪以来自动控制科学与技术的发展,我们发现,经典控制理论与现代控制理论并不是相互独立的,而是相互依存、互为补充的。作为基础性教材,本书只介绍经典控制理论的内容。1.2 自动控制与自动控制系统1.2.1 人工控制 图1.1为电加热恒温箱的工作过程示意图。图中,恒温箱的实际温度由温度计测得,操纵者(人)用眼睛时刻观察温度计的指示值,当温度计的指示值高于事先设定的温度时,操纵者就会切断电源,经过一段时间,恒温箱的温度就会降低;而当温度计的指示值低于事先设定的温度时,操纵者就会接通电源,经过一段时间的加热,恒温箱的温度上升。如此反复,就会使恒温箱的实际温度接近或等于事先设定的温度。显见,温度计的指示值与温度的设定值进行比较的过程以及电源开关的接通与断开,都是在人工控制方式下完成的,离开操纵者的直接参与,该恒温箱就不能正常工作。图1.1 人工恒温控制系统 人工控制在复杂、快速、精确的系统中是不能满足要求的,尤其是不利于减轻劳动强度,必须应用控制装置代替人工操作,这就是自动控制。1.2 自动控制与自动控制系统1.2.2 自动控制 若用温度测量装置(热电偶)取代温度计,并以温度控制器代替操纵者(人),就构成了自动恒温控制系统,如图1.2所示。图中,温度控制器将恒温箱的实际温度经测量和转换,传送至温度控制器,与温度的设定值进行比较,当实际温度高于温度的设定值时,切断电源,反之则接通电源。如果需要改变温度的设定值,只需对温度控制器作相应调试即可。这样,不需要人工直接参与,通过温度控制器的作用,即可使恒温箱的实际温度与设定值相同,这就是自动控制方式。由此,可给出自动控制的如下定义: 自动控制是指在没有人直接参与的情况下,利用外加设备(或装置),使机器、设备或生产过程的某个工作状态(或参数)自动地按照预定的规律运行(或变化)。图1.2 自动恒温控制系统1.2 自动控制与自动控制系统 上述定义中,将机器、设备或生产过程称为被控对象,例如,机床、发电机等；被控对象中要求保持给定数值或按给定规律变化的物理量称为被控量,它一般应选取表征被控对象工作状态的主要参量。除被控对象外,自动控制系统的其他部分统称为控制装置(或控制器)。例如,在图1.2所示自动恒温控制系统中,恒温箱是被控对象,恒温箱的实际温度就是被控量,温度