无刷电机采用无感foc控制采样电阻选择.pdf

无刷电机采用无感foc 控制算法，核心问题之电流采样以及采样电阻选型问题。 在无感 foc 控制算法中，为了获取转子角度，目前比较常用的方式是通过采集两相的相 电流，由于单片机的adc 无法直接采集到电流，因此通过电流重构的方式来讲电流转换为电 压，由欧姆定律可知，电压与电流是呈现出正比例关系的，而单片机的 adc 是能够采集到电 压的，因此可以通过采集电压来实时反应电机的相电流。 如何将相电流转化为单片机能够采集到的电压，以及在 foc 中存在一个核心问题，因为 相电流是正弦的，那么必然存在 0 线以下的电流，也即是我们常说的负电流（如图 1 所示）， 单片机的 adc 是无法分别带有矢量性质的电压，它只能采集标量性的电压，那么如何采集 0 线以下的电压 图 1.电机 U 相相电流 对于如何采集负电流，目前常用的手段是在这个信号上在叠加一个固定信号，由控制理 论中的知识可知，两个线性信号叠加所得到的信号依然是线性的，这就给我们实时采集相电 流提供了理论基础。（如图 2 所示） 图 2.两个线性信号 由以上的分析可知，理论上是完全可行的，那么另外一个信号如何选取呢，为了简便计 算，我们可以直接选定一个常数值 B 来叠加相电流，这种操作我们通常称之为改变基准线抬 高相电流。（如图 3 所示） 图 3.相电流叠加常值 在电机控制行业中，工程师们习惯将这个常值称呼为偏置电压。那么这个常值该怎么确 定呢，从上面的分析可以看出，我们要采集到准确的相电流就要求这个常值必须稳定。如果 你用普通的电阻分压的模式来做的话，如果源电压端受到干扰，那么这个输出就必然也受到 干扰，也就无法采集到准确的相电流了。最简单而又行之有效的方式就是用 LDO 芯片来降 压得到一个稳定的电压值，那么这个电压值选多少呢，0.5v？，0.8V? ，2V？还是什么 我们从图 3 中可以看出，如果 A 值选的过小会导致出现图中的突出部分，也就是电流 又跑到 0 线以下了，在结合图 4 可以看出如果 A 值选的过大，又会导致它超出 adc 的采集 范围，结合以上可以看出选择合理的常值 A 是非常重要的。 再看图 4 ，由初中知识可知，电流是基于点（k*pi/2 ,0）呈中心对称的，那么我将A 值 定为 adc 基准电压的一半岂不是完美解决这个问题，那么这里就出现了一个问题，这样做的 话会导致 adc 的可用范围变小为（A~adc_refVol），这就是搞foc 人常说的电流采样范围的问 题。 图4.偏置电压叠加相电压 那么如何把相电流转变成相电压呢，由基尔霍夫定律知道电流流过电阻就会在电阻两端 产生电势差，根据这一规律就可以设计电路了。 单片机采集电压有两种方式：a.单端采样，b.差分采样 单端采样方式采集到的电压并不准确，foc 无传感器控制方式，发 pwm 波需要准确角度 来发每一个角度对应的 pwm，因此对角度的准确性要求较高，往往采用差分采样的方式， 下方就是一个典型的差分采样电路，可以看到它的增益为10。 图5.电压差分采样电路 使用运放搭建差分采样电路时，放大增益有一定程度的要求，最好不要超过 10 倍，因 为放大倍数过大在放大有效电流的同时也会放大相应的杂波信号，很多时候需要对电流进行 一定程度的滤波，需要加 pi 型滤波网络。 下面详细讲解一下采样电阻的选择，由于电机的相电流是会流过它的，会有大电流流过， 需要采用功率电阻，考虑到散热以及准确性，需要采用较大封装的电阻，以及精密电阻 图 6.采样电阻示例 首先需要用电流钳来确定相电流的有效值 电流钳选择 10mv/A ，示波器中选择放大10 倍，可以看到示波器中 vmax = 336mv ，那么 换算下，最大电流即是 33.6A ， 假设你选择的采样电阻是 2 毫欧（及 R002），你的相电流最大值为 10A，由欧姆定律知 电压最大为0.002*10 = 0.02V ，经过差分电路放大10 倍也就是 0.2V ，加上偏置电压1.65v 最 终输出的即是 1.65v+0.2v =