工业机器人第一章.pptxVIP

工业机器人第一页，共五十六页。 绪论课程简介 《工业机器人》是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。第二页，共五十六页。 第一章 绪论第三页，共五十六页。 绪论本章主要内容 机器人的概念机器人的发展历史机器人的分类工业机器人的组成与技术参数机器人的应用及技术发展趋势第四页，共五十六页。 绪论本章主要内容 重点掌握：1、工业机器人的定义（国标）。2、工业机器人的分类。3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间。第五页，共五十六页。 绪论大家对机器人是怎么理解的？ 第六页，共五十六页。 绪论1.1 机器人的概述 “机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。 在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。 第七页，共五十六页。 绪论1.1 机器人的概述 “机器人”一词最早诞生于科幻小说。1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”(android)，它由4部分组成：生命系统(平衡、步行、发声、摆动、感觉、表情、调节运动等)造型介质(关节能自由运动的金属覆盖体)人造肌肉(在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态)人造皮肤(含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等) 第八页，共五十六页。 绪论1.1 机器人的概述 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，构想了RUR机器人卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。 第九页，共五十六页。 绪论1.1 机器人的概述 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： (1) 机器人不应伤害人类； (2) 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外 ; (3) 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这在一些以机器人为题材的科幻影视作品中经常会出现，如:《I，Robot》，《变人》等。第十页，共五十六页。 绪论机器人的定义 目前，对机器人的定义主要有以下几种： 日本工业机器人协会(JIRA)：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作代替人类劳动。 日本著名学者加藤一郎：具有脑、手、脚等要素的个体；具有非接触传感器和接触传感器；具有用于平衡和定位的传感器。 美国机器人工业协会(RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手——主要指工业机器人。第十一页，共五十六页。 绪论机器人的定义 我国科学家对机器人的定义是： 一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人和生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。第十二页，共五十六页。 绪论机器人的定义 一般来说，机器人应该具有以下三大特征：模仿人或动物肢体动作可随工作环境变化需要而再编程可执行不同作业任务第十三页，共五十六页。 绪论1.1.2 机器人的发展历史西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。古代机器人春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。 第十四页，共五十六页。 绪论1.1.2 机器人的发展历史1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了指南车，计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。古代机器人后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”。第十五页，共五十六页。 绪论1.1.2 机器人的发展历史古代机器人木牛流马/指南车计里鼓车第十六页，共五十六页。 绪论1.1.2 机器人的发展历史古代机器人1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶。第