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助行机械腿关节运动的滑模变结构控制
摘要
助行机械腿可以分为助力助行与康复训练两大类。助力腿的研究具有重要的市场价值和前景，可以解决我国老龄化加快以及残疾人士康复设施不足的现状，本文分析助行机械腿的机械结构和数学模型，设计了滑模变结构控制系统，并进行了仿真验证。
具体内容如下：分析国内外助行机械腿研究现状和控制方法。了解助行机械腿的机械结构，完成机械腿的自由度配置。助行机械腿的动力学数学模型的理论分析及推导过程，并利用MATLAB进行仿真验证。基于名义模型的机械腿滑模鲁棒控制，并利用MATLAB进行仿真验证。
关键词：助行机械腿，滑模变结构控制，动力学模型，仿真分析
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