14一种双轮组四轮式行星轮爬楼小车的设计.pdf

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机械工程师

MECHANICALENGINEER

行星轮式爬楼机构的尺寸优化设计与分析

杨子明，郝慧荣，张慧杰，周冬，崔佳伟

（内蒙古工业大学能源与动力工程学院，呼和浩特010000）

摘要：目前已有的行星轮式爬楼小车的爬楼机构没有统一设计标准的问题，对四轮式行星轮爬楼机构进行尺寸优

针对

化设计，将标准要求几何化、参数化。基于欧几里得几何学，确定了行星轮爬楼机构的外形尺寸与轮胎尺寸。通过使用

AutoCAD中的几何约束进行了尺寸校核，通过SolidWorks进行了运动仿真。研究了优化设计后的爬楼机构在不同尺寸楼

梯下的重心起伏。研究结果表明，经过优化设计后的四轮组行星轮式爬楼小车的通过性强，可以满足所有符合标准设计的

楼梯。小车的整体体积合适，重心起伏小，安全性高。

关键词：

行星轮；电动小车；载物；运动仿真；通过性

中图分类号TH122文献标志码:文章编号：（）

:A1002－2333202211－0043－05

SizeOptimizationDesignandAnalysisofPlanetaryWheelStair-climbingMechanism

YANGZiming,HAOHuirong,ZHANGHuijie,ZHOUDong,CUIJiawei

(SchoolofEnergyandPowerEngineering,InnerMongoliaUniversityofTechnology,Hohhot010000,China)

Abstract:Inviewoftheproblemthatthereisnounifieddesignstandardforthestair-climbingmechanismoftheexisting

planetarywheeledstair-climbingtrolley,thesizeoptimizationdesignofthefour-wheeledplanetary-wheeledstair-

climbingmechanismiscarriedout,andthestandardrequirementsaregeometricalandparameterized.BasedonEuclidean

geometry,theouterdimensionsandtiredimensionsoftheplanetarystair-climbingmechanismaredetermined.Dimension

checksareperformedusinggeometricconstraintsinAutoCAD,andmotionsimulationisperformedviaSolidWorks.The

undulationofthecenterofgravityoftheoptimallydesignedstair-climbingmechanismunderstairsofdifferentsizesis

studied.Theresearchresultsshowthattheoptimizeddesignofthefour-wheeledplanetarywheeledstair-climbingtrolley

hasstrongpassabilityandcanmeetallstairsthatmeetthestandar

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