45 capabilities of extended state observer for estimating uncertainties扩展状态观察器种估计不确定性功能.pdfVIP
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2009AmericanControlConferenceThC14.2
HyattRegencyRiverfront,St.Louis,MO,USA
June10-12,2009
CapabilitiesofExtendedStateObserverimatingUncertainties
XiaoxiaYangandYiHuang
—Thecapabilitiesofextendedstateobserver(ESO)equation(1)canbewritteninthestateformas
imatinguncertaintiesisdiscussedinthispaper.Thescope
x˙(t)=x(t),
ofthedisturbancesthatcanbeobservedbyLESOwithbounded12
observingerrorsisgiven.Theobservingerrorsforseveraltyp-.
.
icaldisturbances–constantdisturbance,sinedisturbance,ramp.(2)
x˙(t)=xn(t),
disturbance,andsquarewavedisturbancearefurtheryzed.n−1
ItisdemonstratedthatESOcandealwithalargeclassofx˙(t)=x(t)+bu,
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