四连杆机构及其设计.ppt

章连杆机构及其设计

;;§4-1平面四杆机构的基本类型及其演化

§4-2平面四杆机构的基本特性

§4-3平面连杆机构设计

*§4-4多杆机构;■平面连杆机构的基本型式及其演化和应用。

■曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等基本概念。

■设计平面四杆机构的方法。

■能用解析法和图解法对平面四杆机构进行运动分析。;连杆机构的定义;连杆机构的分类;平面连杆机构的几个基本概念：;周转副——能作整周转动的转动副。;连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。;这些机构的共同特点是其原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件2才能传动从动件3，这个不直接与机架相联的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构。;;●运动形式多样，可用于运动转换。;;平面连杆机构的优点;平面连杆机构的缺点;例如：多自由度的机械手；四足、六足步行机等，已经不限于运动学的范围，还注重动力学方面的研究。;平面连杆机构中最简单、应用最广的是四杆机构，其他多杆机构都是在它的基础上扩充而成的，本章重点讨论四杆机构及其设计。;§4-1平面四杆机构的基本类型及其演化;铰链四杆机构;铰链四杆机构的基本类型;一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件;AB整周转动

?B1C1D和?B2C2D存在;周转副存在条件：;2）其最短杆为连架杆或机架。;曲柄摇杆机构;1）曲柄摇杆机构：;曲柄摇杆机构的应用;搅拌机机机构;2）此种机构中，若以摇杆为原动件，则可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续转动。;2）双曲柄机构;双曲柄机构的应用;;在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为正平行四边形机构。;平行四边形机构的应用;在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。;作者：潘存云教授;3）双摇杆机构(doublecrockmechanism);作者：潘存云教授;可使连杆到达两个固定的位置。;风扇摇头机构;等腰梯形机构：在双摇杆???构中若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。;鹤式起重机机构;4）泛菱形机构;机构的演化;1)得到所要求的运动性能；;e.g.选用不同构件为机架;曲柄摇杆机构;1、曲柄滑块机构;偏置式曲柄滑块机构（e>0);曲柄滑块机构的应用：;曲柄滑块机构的演化机构;4;导杆机构;1）转动导杆机构;转动导杆机构;刨床主体机构;刨床主体机构的另一种形式;曲柄滑块机构;曲柄摇块机构;曲柄滑块机构;移动导杆机构（定块机构）;;1;正弦机构的应用;双滑块（转块）机构;;（3）两移动副相邻但都不与机架相连;（4）两移动副相邻且都与机架相连;(三)改变运动副的尺寸;偏心轮机构应用;作业：;第二节平面四杆机构的基本特性;一、急回特性和行程速比系数K;1、极位夹角;;在曲柄等速回转的情况下，摇杆往复摆动速度快慢不同的运动，称为急回运动。;3、行程速比系数(coefficientoftravelspeedvariation)k;由;四杆机构有无急回运动，取决于曲柄与连杆共线位置的夹角，即有无极位夹角?，不论是何种机构，只要机构在运行过程中具有极位夹角?，则该机构就具有急回作用。

?角越大，则K值越大，说明急回运动的性质也越显著。;曲柄滑块机构中，原动件AB以;二、压力角和传动角;vc;vc;vc;;机构在运转过程中，传动角?随机构的位置不同而变化，为保证机构的传力效果，;平面四杆机构的最小传动角位置;(1)=(2)得：;设a、b、c、d各杆长确定

当?=0°时，即曲柄与机架重叠共线，cos?=+1,?取最小值。;当?=180°时，即曲柄与机架拉直共线，cos?=-1,?取最大值。;曲柄摇杆机构的最小传动角γmin必出现在曲柄与机架共线的两个位置上，即?为?min或?max时的两个位置，比较这两个位置传动角，即可求出最小传动角γmin。;4;曲柄滑块机构γmin何时出现？;导杆机构;三、机构的死点位置;;对于曲柄摇杆机构，当摇杆1为主动件，当连杆与曲柄共线时的位置，即：摇杆处于两个极限位置时，经过连杆2传给从动曲柄3的驱动力F，通过曲柄的转动中心A。对从动曲柄3的有效力矩为零，故不能推动曲柄转动,机构处于卡死位置，机构的这种位置称为死点位置。;机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。;曲柄滑块机构，当以滑块3为主动件时有死点位置。;平行四边形机构，连杆与曲柄共线时传动角为0°（转