控制系统的数学描述.ppt

*简单回顾力学知识，主要是弹簧和阻尼器的力公式；*前面举例了电气的例子和机械的例子，这里举一种结合了电气和机械的例子：机电一体；***注重解释拉氏变换的物理意义，有助于后面章节内容的理解。*导入为何有典型环节；简单推导几个典型环节的拉氏变换，主要是为了加深同学对拉氏变换的公式理解。********e(-tos)的泰勒级数在s=0处展开例2.4.3试求图示力学模型的传递函数。其中xi(t)为输入位移，xo(t)为输出位移，k1、k2为弹性刚度，D1、D2为粘性阻尼系数。解：粘性阻尼系数为D的阻尼筒可等效为弹性刚度为DS的弹性元件。并联弹簧的弹性刚度等于各弹簧弹性刚度之和，而串联弹簧弹性刚度的倒数等于各弹簧弹性刚度的倒数之和。ABx1(t)第96页,共124页，2024年2月25日，星期天第97页,共124页，2024年2月25日，星期天XiXoBK1K2F(S)F(S)∴可画出该系统的函数方框图：+F(S)Xo(S)Xi(S)-根据方框图，可得该系统的闭环传递函数为：第98页,共124页，2024年2月25日，星期天2.4.2动态结构图的等效变换及简化环节的合并分支点/结合点的变位第99页,共124页，2024年2月25日，星期天2.4.2动态结构图的等效变换及简化G1(s)G3(s)G2(s)1.环节的合并（1）串联G1(s)G2(s)G3(s)第100页,共124页，2024年2月25日，星期天（2）并联G1(s)G2(s)G3(s)G1(s)+G2(s)+G3(s)第101页,共124页，2024年2月25日，星期天（3）反馈G1(s)H(s)G1(S)为前向通道的传递函数H(S)为反馈通道的传递函数G1(S)H(S)为闭环系统的开环传递函数第102页,共124页，2024年2月25日，星期天2.框图等效变换原则在对系统进行分析时，为了简化系统的结构图，常常需要对信号的分支点或相加点进行变位运算，以便消除交叉，求出总的传递函数。变位运算的原则是，输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。第103页,共124页，2024年2月25日，星期天G(s)G(s)1/G(s)G(s)G(s)G(s)（1）相加点（对信号求和）第104页,共124页，2024年2月25日，星期天（2）分支点（信号由某一点分开）G(s)G(s)G(s)G(s)G(s)1/G(s)第105页,共124页，2024年2月25日，星期天（3）分支点之间可任意互换，相加点之间可互换（但注意前后符号一致）。（4）相加点和分支点之间一般不能互换变位第106页,共124页，2024年2月25日，星期天注意：有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为便于计算和分析，常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。①方框图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之间的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。②解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，结构图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的相加点也可以彼此交换。但是，当分支点与相加点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。第107页,共124页，2024年2月25日，星期天例2.4.3例2.4.1所示汽车承载系统动态结构框图如图2.4.4所示，试简化系统框图，求总传递函数。第108页,共124页，2024年2月25日，星期天其传递函数为给出主要的变换步骤第109页,共124页，2024年2月25日，星期天例2.4.4简化下图，求出系统的传递函数。解具有交叉连接的结构图。为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。（1）将相加点a移至G2之后第110页,共124页，2024年2月25日，星期天（2）再与b点交换（3）因G4与G1G2并联，G3与G2H是负反馈环节第111页,共124页，2024年2月25日，星期天（4）上图两环节串联，函数相乘后得系统的传递函数为注：①以上为原系统的闭环传递函数，不是开环系统的传递函数是闭环系统简化的结果；②分母不能看成原闭环系统的开环传递函数，闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。第112页,共124页，2024年2月25日，星期天例2.4.5×××---第113页,共124页，2024年2月25日，星期天×------××--×-第114页,共124页，2024年2月2