自动控制原理课件1第一节微分方程1.ppt

gsb第二章自动控制系统的数学模型本章的主要内容概述第一节控制系统微分方程的编写一、线性元件的微分方程[例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。[例2-2]求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。[例2-4]电枢控制式直流电动机通常Ta非常小，可以忽略，则二、微分方程的增量化表示三、非线性微分方程的线性化四.线性系统微分方程的编写[例2-5]编写如图所示的转速控制系统的微分方程[增量式分析](上式等号两端取增量)：四、复习拉氏变换

小结**控制系统的微分方程的编写控制系统的传递函数控制系统的结构图-等效变换自动控制系统的传递函数控制系统的信号流图-梅逊公式脉冲响应函数[数学模型]：描述系统各变量之间相互关系的数学表达式。例如对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是定量分析或设计计算的前提。概述常用的数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述等。数学模型既能反映系统的动态本质，有能简化分析计算工作。2.根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理列写微分方程。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。控制系统的微分方程列写微分方程的一般步骤为：1.确定元件的输入量输出量，根据需要引进中间变量。3.消去中间变量得到元件的数学模型。控制系统的微分方程由②：，代入①得：这是一个线性定常二阶微分方程。①②[解]：据基尔霍夫电路定理：输入输出LRCiF图2图1mfmF根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下：这也是一个两阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。在国际单位制中，m,f和k的单位分别为：控制系统的微分方程[解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。这里输入是电枢电压ua和等效到电机转轴上的负载转矩Mc，输出是转速w电枢回路方程为其中ea为反电势此时激磁电流为常数，所以Ce称为电动机电势常数控制系统的微分方程Cm称为电动机转矩常数，再根据牛顿定律可得机械转动方程电机通电后产生转矩其中和分别称为电磁时间常数和机电时间常数整理得分别是转速与电压传递系数和转速与负载和传递系数。这里已略去摩擦力和扭转弹性力。控制系统的微分方程电动机电枢回路电势平衡方程电动机反电势方程电磁转矩方程电动机轴上的动力学方程如果取电动机转角为输出，则平衡状态时当电动机在平衡状态附近运行时可得能否用线性数学模型近似表示非线性数学模型的问题即为非线性微分方程的线性化问题.在工程应用中，除了含有强非线性环节或系统参数随时间变化较大的情况，一般采用近似的线性化方法。对于非线性方程，可在工作点附近用泰勒级数展开，取前面的线性项,可以得到等效的线性环节。设具有连续变化的非线性函数为:y=f(x)，若取某一平衡状态为工作点，如下图中的。A点附近有点为当很小时，AB段可近似看做线性的。非线性环节微分方程的线性化AByx0AByx0设f(x)在点连续可微，则将函数在该点展开为泰勒级数，得：若很小，则，即式中，K为与工作点有关的常数，显然，上式是线性方程，是非线性方程的线性表示。为了保证近似的精度，只能在工作点附近展开。非线性环节微分方程的线性化对于具有两个自变量的非线性方程，也可以在静态工作点附近展开。设双变量非线性方程为：，工作点为。则可近似为：式中：，。 为与工作点有关的常数。[注意]：⑴上述非线性环节不是指典型的非线性特性（如间隙、库仑干