串联综合校正法.pptx

串联综合校正法课外作业：6-2,6-3,6-4(2)，6-5,6-7第六章线性系统的校正方法

希望频率设计的思路根据系统性能得到对应的频率特性已知未校正系统的频率特性求：校正装置的频率特性希望频率特性未校正系统的频率特性校正装置的频率特性

获得希望频率特性的思路三频段理论1.L(w)低频段?系统稳态误差ess2.L(w)中频段?系统动态性能(s?,ts)3.L(w)高频段?系统抗高频噪声能力最小相角系统L(w)曲线斜率与j(w)的对应关系希望L(w)以-20dB/dec斜率穿越0dB线，并保持较宽的频段

一个设计合理的系统的三频段中频段的斜率以－20dB为宜；低频段和高频段可以有更大的斜率低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰。但中频段必须有足够的带宽，以保证系的相位裕量，带宽越大，相位裕量越大。ωc的大小取决于系统的快速性要求。ωc大快速性好，但抗扰能力下降。

(1)二阶系统

(2)高阶系统

例2已知单位反馈系统G(s)，求wc,g；确定s?,ts。解.绘制L(w)曲线查P164图5-56

估算高阶系统图5-56P164

例3已知最小相角系统L(w)如图所示，试确定(1)开环传递函数G(s);(2)由g确定系统的稳定性；(3)将L(w)右移10倍频，讨论对系统的影响。解.(1)(3)将L(w)右移10倍频后有(2)L(w)右移后wc增大不变→s?不变→ts减小稳定

中频段三频段理论高频段低频段对应性能希望形状L(w)系统抗高频干扰的能力开环增益K系统型别v稳态误差ess截止频率wc相角裕度g动态性能陡，高缓，宽低，陡频段三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤，但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向举例

关于三频段理论的说明：①各频段分界线没有明确的划分标准；②与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概念不同；③不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定闭环系统是否稳定的标准；④只适用于单位反馈的最小相角系统。

期望特性Lds(ω)根据设计指标而确定的满足系统品质要求的开环对数幅频特性曲线。期望特性：1、确定低频段低频段：L(?)20lgK1?放大环节积分环节稳态误差稳态无差度Ａ

中频段（1）按给定的时域频性能指标?交界频率ωc（2）过ωc点作-20dB/dec的直线（3）确定中频渐近线的长度，或起点ω2和终点ω3ω2和ω3分别成为ωc前后的转折频率I型或II型系统

-40-20-40H

高频段系统固有特性Ls(ω)的高频部分相同斜率、便于实现！！