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线性时不变系统的复频域综
合
7.1极点配置问题状态反馈的复频域综合
7.1极点配置问题状态反馈的复频域综合
一状态反馈特性的复频域分析
一状态反馈特性的复频域分析
考虑线性时不变状态反馈系统如图所示
考虑线性时不变状态反馈系统如图所示
线性时不变系统的复频域综合
1状态反馈系统的传递函数矩阵
1状态反馈系统的传递函数矩阵
线性时不变状态反馈系统闭环传递函数阵的右MFD为：
线性时不变状态反馈系统闭环传递函数阵的右MFD为：
闭环分母矩阵为：
闭环分母矩阵为：
线性时不变系统的复频域综合
2状态反馈对分子矩阵N(s)的影响
2状态反馈对分子矩阵N(s)的影响
线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对
线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对
分子矩阵N(s)没有直接影响。
分子矩阵N(s)没有直接影响。
3状态反馈对分母矩阵D(s)的影响
3状态反馈对分母矩阵D(s)的影响
线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对
线性时不变状态反馈系统，反馈矩阵K的引入对
分母矩阵D(s)的影响为：
分母矩阵D(s)的影响为：
Ø不改变分母矩阵D(s)的列次数。
Ø不改变分母矩阵D(s)的列次数。
Ø不改变分母矩阵D(s)的列次系数阵。
Ø不改变分母矩阵D(s)的列次系数阵。
Ø可改变分母矩阵D(s)的低次系数阵。
Ø可改变分母矩阵D(s)的低次系数阵。
线性时不变系统的复频域综合
4包含输入变换的状态反馈系统
4包含输入变换的状态反馈系统
如图所示
如图所示
H
其中：H为p×p的非奇异输入变换阵
其中：H为p×p的非奇异输入变换阵
线性时不变系统的复频域综合
(1)包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵
(1)包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵
包含输入变换的线性时不变状态反馈系统闭环传递函
包含输入变换的线性时不变状态反馈系统闭环传递函
数阵的右MFD为：
数阵的右MFD为：
闭环分母矩阵为：
闭环分母矩阵为：
(2)包含输入变换的状态反馈系统的功能
(2)包含输入变换的状态反馈系统的功能
可同时改变分母矩阵的列次系数阵和低次系数阵。
可同时改变分母矩阵的列次系数阵和低次系数阵。
线性时不变系统的复频域综合
二极点配置的复频域综合
二极点配置的复
频域综合
1问题的提法
1问题的提法
给定开环系统的传递函数阵，D(s)列
，列
给定开环系统的传递函数阵D(s)
既约。表为列次数，设
既约。表为列次数，设
任意给定n个期望极点，
任意个期望极点，
给定n
确定输入变换阵H和状态反馈阵K，使成立
确定输入变换阵H和状态反馈阵K，使成立
线性时不变系统的复频域综合
2极点配置的基本结论
2极点配置的基本结论
Ø对包含输入变换的线性时不变状态反馈系统，受控
Ø对包含输入变换的线性时不变状态反馈系统，受控
系统由严真不可简约右MFD表征，
系统由严真不可简约右MFD表征，
期望特征
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