(2)--[1.2]微分方程转变为状态空间表达式.ppt

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现代控制理论1.2微分方程转变为状态空间表达式

输入函数不包含导数项时的变换输入函数中包含导数项时的变换1.2微分方程转变为状态空间表达式

1.2微分方程转变为状态空间表达式一.输入项中不含有导数项：y(n)+a1y(n?1)+…+an?1y?+any=buS-ED-E

x1=yx2=y?…xn?1=y(n?2)xn=y(n?1)即y(n)+a1y(n?1)+…+an?1y?+any=bu

A为一种规范形称为友矩阵D=0无直联通道。

1.2微分方程转变为状态空间表达式二.输入项中包含有导数项：可见最后一个方程中含有u的导数项。若按相变量法选状态，则出现解的不唯一性。

图1图2

从结构图看出输出函数Y和中间变量Z之间的关系：若选状态变量为：

而输出方程为：

5.2李雅普诺夫稳定性理论这种形式的状态空间表达式中A,B，所具有的特殊形式，称为能控标准型。注：以上D-E的规定形式中左端，首项系数为1，变换时应注意整理。但在实际系统中，一般输入的阶次低于输出的阶次，即b0=0，故输出方程可简化为：

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