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第一章线性系统的状态空间描述1-13非线性系统的近似线性化
引言问题提出非线性是系统本身所固有的特性，实际控制系统都是非线性的。线性系统仅仅是实际系统在忽略了非线性因素后的理想模型，线性系统实际上是不存在的。线性系统的控制理论取得了很大的成就，为了分析问题的方便，我们通常对非线性模型进行线性化。线性化的方法有近似线性化和精确线性化。什么是近似线性化和精确线性化？
近似线性化的方法针对非线性时不变（自治）系统设是满足上述非线性方程式的一组解，即非线性系统的近似线性化
近似线性化的方法将非线性方程在x0和u0附近进行泰勒级数展开非线性系统的近似线性化
非线性系统的近似线性化其中
非线性系统的近似线性化
近似线性化的方法线性化后的表达式为非线性系统的近似线性化
非线性系统的近似线性化近似线性化的方法将：增量分别用x,u,y表示，则线性化后的表达式就成了一般表达式。
非线性系统的近似线性化实例解析[例1.15]已知非线性系统，求其在处的局部线性化状态空间表达式。
非线性系统的近似线性化解:由题意得在处线性化：
非线性系统的近似线性化故非线性系统局部线性化后的状态空间表达式为：
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