(77)--知识点4-5 李雅普诺夫直接法（第二法）2.ppt

李雅普诺夫稳定性4-5李雅普诺夫直接法（第二法）2

3)V(x)沿状态轨迹方向计算的时间导数分别满足以下条件：设系统的状态方程为：平衡状态为，满足。李雅普诺夫稳定性定理1)V(x)对所有状态x都具有连续的一阶偏导数。如果存在一个标量函数V(x)，它满足：2)V(x)是正定的。定理4-3

李雅普诺夫稳定性定理a.若???，则???不稳定；b.若，则???李雅普诺夫稳定；c.若???，或者???但???时??不恒为零，渐近稳定；d.若???渐近稳定，并且当????时，，则大范围渐近稳定。定理4-3

上述稳定性判据只是一个充分条件，并不是必要条件。李雅普诺夫稳定性定理几点说明如果给定的V(x)满足上述四个条件之一，那么其结果成立。如果给定的V(x)不满足上述任何一个条件，那么只能说明所选的V(x)对本系统失效，必须重新构造V(x)。

[例4-4]已知非线性系统状态方程：李雅普诺夫稳定性定理试分析其平衡状态的稳定性。解：坐标原点(0,0)是唯一的平衡状态。设正定的标量函数为：

沿任意轨迹求V(x)对时间的导数，得：李雅普诺夫稳定性定理将状态方程代入上式，得是负定的。因此所选标量函数是满足判据条件的一个李雅普诺夫函数。而且当，，所以系统在坐标原点处为大范围渐近稳定。

V(x)是满足稳定性判据条件的一个正定的标量函数，且对x应具有连续的一阶偏导数。李雅普诺夫稳定性定理对李雅普诺夫函数的讨论对于一个给定系统，如果V(x)是可找到的，那么通常是非唯一的，但这并不影响结论的一致性。V(x)的最简单形式是二次型函数。但并不一定都是简单的二次型。

V(x)函数只表示系统在平衡状态附近某邻域内局部运动的稳定情况。但丝毫不能提供域外运动的任何信息。李雅普诺夫稳定性定理对李雅普诺夫函数的讨论由于构造V(x)函数需要较多的技巧，因此李雅普诺夫第二法主要用于确定那些使用别的方法无效或难以判别其稳定性的问题。例如高阶非线性系统或时变系统。