C51单片机应用与C语言程序设计(第4版)——基于机器人工程对象的项目实践 课件 ch09 多传感器智能机器人.pptx

第9讲多传感器智能机器人“十三五”职业教育国家规划教材工作导向创新实践教材程序设计(第4版)

结构变量成员的表示方法

在程序中使用结构变量时，往往不把它作为一个整体来使用。一般来说，对结构变量的使用，包括赋值、输入、输出、运算等，都是通过引用结构变量的成员来实现的。结构体结构体可以将不同类型的变量放到一起，组成一个复合的复杂变量，以表示某些工程对象或者系统的多元特征。任务1多传感器信息与C语言结构体的使用和编程结构变量的赋值

结构变量的赋值就是给各成员赋值，可用输入语句来完成。结构体结构变量的初始化

和其他类型变量一样，对结构变量可以在定义时进行初始化赋值。

任务1多传感器信息与C语言结构体的使用和编程虽然头文件定义了后退子函数，但由例程的行为控制策略可以看出，当机器人两边红外传感器均检测到障碍物时，机器人左转两次避开后再前进，并没有使用后退子函数。当然，你可以改变机器人的行为控制策略。IRRoamingWithWithStructLCDDisplay.c是如何工作的

本讲的主要内容是基于多传感器信息的机器人导航。其实，通过前面几讲的学习，你已经掌握了基于单一传感器信息的机器人导航，本任务的目的是将触觉传感器和红外传感器信息进行综合判断处理，最后将传感器及导航信息在LCD上显示。任务2智能机器人的行为控制策略和编程●按图9-4所示搭建机器人，触觉及红外电路的搭建分别参考图4-3和图5-3；●搭建IR组时，可适当将红外发光二极管向两边偏移，减小两只红外发光二极管检测区域的重叠部分。

20%30%40%50%a=P23state()

//左边“胡须”传感器状态b=P14state(；

//右边“胡须”传感器状态c=irDetectLeft；

//左边红外传感器状态d=irDetectRight；

/右边红外传感器状态任务2智能机器人的行为控制策略和编程NavigationWithSensors.c是如何工作的程序使用4个变量a、b、c和d来保存左、右“胡须”传感器及左、右红外传感器的值，如上图操作

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