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ScienceDirect
IndagationesMathematicae()–
Thediverwitharotor
abb,∗
SudarshBharadwaj,NathanDuignan,HolgerR.Dullin,
ab
KarenLeung,WilliamTong
aAustralianCentreforFieldRobotics,TheUniversityofSydney,Australia
bSchoolofMathematicsandStatistics,TheUniversityofSydney,Australia
Wepresentandyseasimplemodelforthetwistingsomersault.Themodelconsistsofarigidbody
witharotorattachedthatcanbeswitchedonandoff.Thismakesitsimpleenoughtodeviseexplicit
yticalformulaswhilststillmaintainingsufficientcomplexitytopreservetheshape-changingdynamics
essentialfortwistingsomersaultsperformedinspringboardandtformdiving.With“rotoron”andwith
“rotoroff”thecorrespondingEuler-typeequationscanbesolvedandtheessentialtiescharacterising
thedynamics,suchastheperiodsandrotationnumbers,canbecomputedintermsofcompleteelliptic
integrals.Wearriveatexplicitformulasforhowtoachieveadivewithmsomersaultsandntwistsina
giventotaltime.ThiscanbethoughtofasaspecialcaseofageometricphaseformuladuetoCabrera
(2007).
c
⃝2016RoyalDutathematicalSociety(KWG).PublishedbyElsevierB.V.s.
Keywords:Rigidbodydynamics;Gyroscope;Twistingsomersault;Geometricphase
1.Introduction
Theysisofthetwistingsomersaultposesaninterestingproblem
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