搬运机器人结构设计与分析设计说明.pdf

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搬运机器人结构设计与分析

摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为

自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应

用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担

着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。

本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改

进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的

工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机

器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及

包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源

来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过

液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。

搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

关键词：

word版本.

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Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisestoimprove

productivity,and,guaranteeproductquality,asanimportantpartofthe

automationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedand

adoptedbyenterprises.Industrialrobottechnologystandardsandapplication

level,toacertainextent,reflectalevelofnationalindustrialautomation.

Currently,Industrialrobotmainlytaskedwithwelding,spraying,handling

andstacking,repetitiveandintensityofsignificantwork.

Thesubjectofthemainpartofthehandlingoftheirmachinerydiscussions,

andontheoriginalmechanicalstructureproposedforthenewimprovedmethod,

whichmakesthehandlingrobotismoreapplicabletothepresentindustrial

workingenvironment.Throughadetailedunderstandingoftherobotinthe

industrialapplication,toproposespecifichandlingrobotdesign

requirements,andaccordingtotherobotdesignprinciplesofvariousparts,

forthesystemaswellasincluding:therobotshand,wrist,arm,waist,the

designofmechanicalstructures.Thetransferrobotdrivenbythesourcefrom

thehydraulicsystem,andtheimplementationofcomponentsin