机器人触觉传感器行业分析.pdfVIP

机器人触觉传感器行业

传感器作为一种检测装置，通过接收被测量的信息，按肯定规律变换成电信号或其他方式

的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和掌握等要求。传感器的特点包

括：微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化；它是实现自动检测和自动掌握

的首要环节。由于传感器的存在，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等器官。随着物联网技术的进

展，传感器在物联网进展中所扮演的角色越来越重要，目前传感器产品需求大幅增加，并且

重心渐渐转向技术含量较高的MEMS传感器领域，MEMS传感器的准确度打算了所收集

信息的品质。物联网2023市场规模为1.16万亿，同比增长26%；估量物联网的高增长

将带来传感器市场的行业景气，2023年传感器销售额125.71亿元，同比增长16%；估量

2023年传感器销售额将到达133.06亿元。

触觉传感器的主要功能

检测功能

检测功能包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进

展检测。

识别功能

识别功能是在检测的根底上提取操作对象的外形、大小、刚度等特征，以进展分类和目标

识别。

触觉传感器的进展历程

70年月国外的机器人争论已成热点，但触觉技术的争论才开头且很少。当时对触觉的争

论仅限于与对象的接触与否接触力大小，虽有一些好的设想但研制出的传感器少且简陋。

80年月是机器人触觉传感技术争论、进展的快速增长期，此期间对传感器设计、原理和

方法作了大量争论，主要有电阻、电容、压电、热磁、磁电、力、光、超声和电阻应变等

原理和方法。从总体上看80年月的争论可分为传感器研制、触觉数据处理、主动触觉感知

三局部，其突出特点是以传感器装置争论为中心主要面对工业自动化。

90年月对触觉传感技术的争论连续保持增长并多方向进展。按宽的分类法，有关触觉

争论的文献可分为：传感技术与传感器设计、触觉图像处理、外形辨识、主动触觉感知、构

造与集成。

2023年，美国科研人员在内窥镜手术的导管顶部安装触觉传感器，可检测疾病组织的

刚度，依据组织松软度施加适宜的力度，保证手术操作的安全。

2023年，日本KazutoTakashima等人设计了压电三维力触觉传感器，将其安装在机

器人灵活手指端，并建立了肝脏模拟界面，外科医生可以通过对机器人灵活手的掌握，感受肝脏

病变部位的信息，进展封闭式手术。

2023年，德国菲劳恩霍夫制造技术和应用材料争论院的马库斯-梅瓦尔研制出型触觉系统

的章鱼水下机器人，可准确地感知障碍物状况，可以自动完成海底环境的勘测工作。

触觉传感器分类

机器人感知力量的技术争论中，触觉类传感器极其重要。触觉类的传感器争论有广义和狭

义之分。广义的触觉包括触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等。狭义的触觉包括机械手与

对象接触面上的力感觉。从功能的角度分类，触觉传感器大致可分为接触觉传感器、力－力矩

觉传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。

压阻式机器人触觉传感器

压阻式触觉传感器是利用弹性体材料的电阻率随压力大小的变化而变化的性质制成，并

把接触面上的压力信号变为电信号。

1981年，争论人员在金属电极间夹入碳纤维和碳毡，构成压阻传感器；1999年，中

国科学院使用力敏电阻制作了能检测三维接触力信息的阵列式触觉传感器；2023年，台湾

国立大学利用高分子压阻复合膜设计研制了传感范围和灵敏度可调整的三轴触觉传感器。该

三轴触觉传感器由四个传感悬臂梁及粘贴在各悬臂梁外表和侧面的高分子压阻复合薄膜组

成。

光传感式机器人触觉传感器

南京航空航天大学设计的基于光波导原理的能检测三向力的触觉传感器。触觉传感系统由

力敏硅橡胶圆柱触头、圆锥触头组成，且圆柱触头与橡胶垫另一侧的圆锥触头一一对应。

型光电敏感器件PSD，不仅可以检测三向力，也可以确定受力位置信息。并且触觉传感器

与视觉传感器的输出兼容，适用于机器人实时力掌握和主动触觉系统。

电容效应式机器人触觉传感器

电容式触觉传感器原理是：在外力作用下使两极板间的相对位置发生变化，从而导致电容

变化，通过检测电容变化量来猎取受力信息。2023年，上海微系统与信息技术争论所传感

技术国家重点试验室研制的柔性电容式触觉传感器可测量任意外形物体外表的接触力。

磁导式机器人触觉传感器