倒立摆系统的建模及Matlab仿真 (1).docx

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倒立摆系统的建模及Matlab仿真

1.系统的物理模型

考虑如图(1)所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。

图(1)倒立摆系统

假定倒立摆系统的参数如下。

摆杆的质量：m=0.1g

摆杆的长度：l=1m小车的质量：

M=1kg重力加速度：g=9.8m/s2

摆杆的质量在摆杆的中心。

设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时，最大超调量δ≤10%，调节时

间ts≤4s，通过小车的水平运动使倒立摆保持在垂直位置。

2.系统的数学模型

2.1建立倒置摆的运动方程并将其线性化。

为简化问题，在数学模型中首先假设：1)摆杆为刚体；2）忽略摆杆与支点之间的摩擦；3）忽

略小车与接触面间的摩擦。

设小车瞬时位置为z,摆心瞬时位置为（z+lsinθ),在u作用下，小车及摆均产生加速远动，

根据牛顿第二定律，在水平直线远动方向的惯性力应与u平衡，于是有

dtdtMd2+md(z+

dtdt

...即：(M+m)+mlθcosθ一mlθ2sinθ=u①

...

绕摆轴转动的惯性力矩与重力矩平衡，因而有

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即：

m(z+lsinθ).lcosθ=mglsinθ

cosθ+l.cos2θ一l2sinθcosθ=gsinθ

②

以上两个方程都是非线性方程，为求得解析解，需作线性化处理。由于控制的目的是保持倒立摆直

立，在试驾合适的外力条件下，假定θ很小，接近于零时合理的，则sinθ~θ,cosθ~1，且可忽略2θ

项。于是有

(M+m)+ml.=u③

+l.=gθ④

联立求解可得

=一-mgθ+-1u

MM

.=(M+m)θ一-1u

MlMl

2.2列写系统的状态空间表达式。

选取系统变量x1,x2,x3,x4，x=[x1,x2,x3,x4]T则

.x1=x2

.

.mg1x2=一x

.mg1

MM

..x4x

.

.

x4

1一Mlx4=

1一Ml

x4=

x3

u

Ml

即

1000.「|]|「||x=

1

0

0

0

.「|]|「||

0y=x1=[10

0

0

mg

一___

M

0

(M+m)g

Ml

0]x=Cx

|||||u=Ax+Bu

|

|

|

|

|

u=Ax+Bu

1|x+|0

||1

」LMl」0||一

」LMl」

代入数据计算得到：

L」A=,B=[010一1]T,C=[1000],D=0

L」

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3.设计控制器

3.1判断系统的能控性和稳定性

Qk=[BABA2BA3B]=11--，rank(Qk)=4,故被控对象完全可控

由特征方程λI-A=λ2(λ2-11)=0解得特征值为0，0，土11。出现大于零的特征值，故被

控对象不稳定

3.2确定希望的极点

希望的极点n=4，选其中一对为主导极点s1和s2，另一对为远极点，认为系统性能主要由主导

极点决定，远极点只有微小影响。根据二阶系统的关系式，先确定主导极点

πξ

σp=e-1-G20.1可得ξ之0.59，于是取ξ=0.6；取误差带Δ=0.02有ts=ξn，则Φn=1.67，闭环

主导极点为s1,2=-ξΦn土j