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最新ABB工业机器人的基础教课

ABB工业机器人的基础

技术培训

主讲人：蔡钢

系统安全

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。

•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将

机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻

阅或修改程序及参数。

第一章综述

一、S4C系统介绍：

全开放式

对操作者友善

最先进系统

最多可接六个外围设备

常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400

IRB指ABB机器人，

第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。

无何型号，机器人控制部基本相同。

IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。

IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。

IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围

焊接。

二、机器人组成：

机器人由

两部组

成：

Controller:控制器。

Manipulator:机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器

（Teach

Pendant）。

右边是操作盘

(Operator’s

Panel)。

1、机械手

(Maniplator)

•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理上可达空间任何一点。

•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运